[发明专利]行驶方向控制系统、方法和无人驾驶装置

说明书

本发明提供了一种行驶方向控制系统、方法和无人驾驶装置。行驶方向控制系统包括：定位装置，实时获取车辆的定位位置信息；角度检测装置，实时获取车辆的姿态信息；计算装置，与角度检测装置和定位装置分别通讯连接，用于分别获取来自角度检测装置的姿态信息和来自定位装置的定位位置信息，计算装置用于根据姿态信息和定位位置信息获取车辆的目标位置信息；控制装置，与计算装置通讯连接，用于获取来自计算装置的目标位置信息，以根据目标位置信息获取实际位置信息；其中，控制装置根据实际位置信息控制车辆的行驶方向。本发明通过引入姿态信息计算出目标位置信息以获取实际位置信息，纠正了角度偏差对定位位置的影响。

技术领域

本发明涉及工程车辆技术领域，具体而言，涉及一种行驶方向控制系统、方法和无人驾驶装置。

背景技术

目前，无人驾驶压路机的定位导航天线必须安装在设备的上面，以便于接收卫星信号，因设备的晃动、车辆的倾斜会造成定位导航天线的定位测量产生较大误差，进而会影响无人驾驶的行驶方向的精度。

发明内容

本发明旨在解决或者改善上述技术问题之一，以减少车辆的倾斜等因素带来的影响，提高无人驾驶的行驶方向的控制精度。

本发明的目的第一目的在于提供一种行驶方向控制系统。

本发明的目的第二目的在于提供一种行驶方向控制方法。

本发明的目的第三目的在于提供一种无人驾驶装置。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种行驶方向控制系统，用于控制车辆的行驶方向，行驶方向控制系统包括：定位装置，用于实时获取车辆的定位位置信息；角度检测装置，用于实时获取车辆的姿态信息；计算装置，与角度检测装置和定位装置分别通讯连接，用于分别获取来自角度检测装置的姿态信息和来自定位装置的定位位置信息，计算装置用于根据姿态信息和定位位置信息获取车辆的目标位置信息；控制装置，与计算装置通讯连接，用于获取来自计算装置的目标位置信息，以根据目标位置信息获取实际位置信息；其中，控制装置根据实际位置信息控制车辆的行驶方向。

在该技术方案中，由于车辆在晃动或在地基的斜坡作业时，均会使定位装置的定位产生偏差，因此，将车辆在晃动或在斜坡作业时产生的角度偏差考虑进来，通过计算装置对获取角度进行相关计算，就可以消除由角度带来的偏差，从而可以消除定位偏差的影响，可以达到更精确控制行驶方向的目的。

另外，本发明提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，角度检测装置包括：航向角检测模块，用于实时获取车辆的航向角；倾角检测模块，用于实时获取车辆的倾斜角；其中，航向角检测模块和倾角检测模块分别与计算装置通讯连接，以分别将获取的航向角和倾斜角发送至计算装置，姿态信息包括倾斜角和航向角。

在该技术方案中，航向角为在地面坐标系下，车辆质心速度与横轴之间的夹角，倾角检测模块可以为倾角传感器，倾角传感器可设于车顶，会随时获取车辆的倾斜角。由于斜坡相对于车辆沿行驶方向的左右两侧的倾斜分量会造成车辆左右高度差不一致，因此，倾斜角为车辆相对定位位置铅垂面两侧的倾斜角度。倾斜角和航向角均会对定位位置信息造成影响，因此，通过计算装置获取航向角和倾斜角，以进一步计算后获取目标位置，可消除倾斜角和航向角对定位位置的影响，以能够更精确地控制行驶方向。

定位装置包括：支架，设于车辆的车顶；定位系统，设于支架远离车顶的一端，用于获取定位位置信息；其中，定位系统与计算装置通讯连接，以将获取的定位位置的定位位置信息发送至计算装置。

在该技术方案中，支架的一端连接于车顶，支架的另一端设置定位系统，定位系统远离车顶的，能够不受干扰地接收定位信号，以获取定位装置的定位位置信息，从而对车辆进行位置定位，计算装置接收定位位置信息，用于最终计算出实际位置，以获取实际位置信息。