[发明专利]一种便于抓取机械结构及抓取方法

权利要求书

1.一种便于抓取机械结构，其中，包括：

主架；

滑轨体，所述滑轨安装在所述主架上；

滑动机构，所述滑动机构与所述滑轨体滑动连接；

上下机构，所述上下机构连接所述滑动机构；

前后机构，所述前后机构与所述上下机构相连；

抓取机构，所述抓取机构与所述前后机构相连，所述抓取机构具有：

爪手，所述爪手至少具有两个，所述爪手沿所述抓取机构的径向移动，进而实现对卷膜中的卷筒进行夹取。

2.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述主架与所述滑轨体采用可拆卸连接相连。

3.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述滑动机构上具有滑动电机，所述滑动电机的动力端连接在所述滑轨体上。

4.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述上下机构包括：

动力装置；

螺纹杆，所述螺纹杆连接所述动力装置；

所述前后机构包括：

对接部，所述对接部滑动连接在所述上下机构上；

螺纹筒，所述螺纹筒套设在所述螺纹杆上，所述螺纹筒螺纹连接所述螺纹杆；

包覆部，所述包覆部固定在所述对接部上，所述包覆部固定包覆所述螺纹筒。

5.根据权利要求4所述便于抓取机械结构，其中，所述上下机构包括还包括：

导向轨，所述导向轨分布在所述螺纹杆左右侧；

所述前后机构还包括：

稳定部，所述稳定部固定在所述对接部两侧，所述稳定部包裹住所述导向部两侧，所述稳定部与所述导向轨滑动连接。

6.根据权利要求4所述便于抓取机械结构，其中，所述便于抓取机械结构还包括：

连接板，所述抓取机构固定在所述连接板上，所述抓取机构通过所述连接板与所述前后机构连接；

所述前后机构包括：

伸缩部，所述伸缩部固定在所述对接部上，所述伸缩部的伸缩端与所述连接板相连。

7.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述爪手前端具有倾斜的导向倾角，所述便于抓取机械结构还包括：

软接机构，所述软接机构设置在所述抓取机构的前端，所述软接机构包括：

支撑杆，所述支撑杆的大小小于所述卷筒中内筒的内径，使得该内筒套入至所述支撑杆上。

8.根据权利要求7所述便于抓取机械结构，其中，所述爪手具有三个，所述爪手前端的导向倾角为圆弧形。

9.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述爪手的后端端面上具有凹纹，所述凹纹为横条状。

10.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述抓取机构还包括：

滑动口，所述滑动口与卷筒中的外筒对应；

伸缩机构，所述伸缩机构设置在所述滑动口中。

11.一种运输线，其中，具有上述权利要求1-10中任一所述的便于抓取机械结构。

12.一种便于抓取方法，包括以下步骤：

对位，控制滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动上下机构、前后机构以及抓取机构移动，进而使得抓取机构上的爪手移动至卷膜位置，同时使得爪手避开卷膜中卷筒上的支撑筋；

调位，根据爪手夹取卷筒上内筒内表面需求或根据爪手夹取内筒外表面需求或根据爪手夹取卷筒上外筒内表面需求，控制上下机构带动前后机构以及抓取机构上下移动，使得爪手避开支撑筋；

适应调节，通过液压或气压或电动的方式驱动抓取机构的张开或缩小爪手之间距离，使得爪手能根据需求选择卷筒上的部位进行夹取；

夹取，控制前后机构推动抓取机构向前移动，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。