[发明专利]一种便于抓取机械结构及抓取方法

说明书

本发明公开了一种便于抓取机械结构，涉及锂电池设备技术领域，包括：主架、滑轨体、滑动机构、上下机构、前后机构、抓取机构。抓取机构具有爪手。本发明通过滑动机构30的横向移动以及上下机构的纵向(上下)移动不仅使得抓取机构的爪手与卷膜的卷筒相对应，还能避开卷筒上的支撑筋，进而使得抓取机构在张开或缩小爪手之间距离后通过前后机构的推动下伸入至卷筒中以实现夹取卷筒。因此，不仅能通过横向、纵向避开支撑筋，还能通过张开或缩小爪手之间距离以适应卷筒部位同时，进一步加强爪手对支撑筋的避让效果，解决了现有技术中夹持设备因支撑筋阻挡，不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。

技术领域

本发明涉及锂电池设备技术领域，特别涉及一种便于抓取机械结构。

背景技术

锂电池的结构中，隔膜是关键的内层组件之一。隔膜的性能决定了电池的界面结构、内阻等，直接影响电池的容量、循环以及安全性能等特性，性能优异的隔膜对提高电池的综合性能具有重要的作用。

目前，如图1所示，卷膜100由隔膜110缠绕在卷筒120上构成，卷筒120包括：内筒121、套在内筒121上的外筒122以及在内筒121与外筒122之间的支撑筋123。在对卷膜100进行夹取时，必须要避开卷膜100上的隔膜110(为了减少电阻，电极面积必须尽可能大，因此隔膜110必须很薄)，因为在夹取时直接接触隔膜110进行夹取，那么就容易造成隔膜110污染或破损不达标。因此夹取卷膜100时只能对卷筒120部分进行夹持，但是因为卷筒120有支撑筋123，因此现有的夹持设备在夹取卷筒120时通常容易被支撑筋123阻挡，导致较难夹取到卷筒120，导致难以将卷膜100转移到下一个工序的设备上。

发明内容

本发明目的之一是解决现有技术中夹持设备因支撑筋阻挡，不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。

本发明目的之二是提供一种便于抓取方法。

为达到上述目的之一，本发明采用以下技术方案：一种便于抓取机械结构，其中，包括：主架；滑轨体，所述滑轨安装在所述主架上；滑动机构，所述滑动机构与所述滑轨体滑动连接；上下机构，所述上下机构连接所述滑动机构；前后机构，所述前后机构与所述上下机构相连；抓取机构，所述抓取机构与所述前后机构相连，所述抓取机构具有：爪手，所述爪手至少具有两个，所述爪手沿所述抓取机构的径向移动，进而实现对卷膜中的卷筒进行夹取。

在上述技术方案中，本发明实施例首先使滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动上下机构、前后机构以及抓取机构移动，进而使得抓取机构上的爪手移动至卷膜位置，同时使得爪手避开卷筒上的支撑筋；之后根据爪手夹取卷筒上内筒内表面需求或根据爪手夹取内筒外表面需求或根据爪手夹取卷筒上外筒内表面需求，控制上下机构带动前后机构以及抓取机构上下移动，使得爪手避开支撑筋；然后通过液压或气压或电动的方式驱动抓取机构的张开或缩小爪手之间距离，使得爪手能根据需求选择卷筒上的部位进行夹取；最后控制前后机构推动抓取机构向前移动，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。

进一步地，在本发明实施例中，所述抓取机械结构还包括转向装置，所述转向装置固定在所述滑动机构上，所述上下机构与转向装置相连。

通过转向装置带动上下机构、前后机构以及抓取机构原地转动，使得爪手能够对应任何一方向上的卷膜，更便于抓取卷膜。并且，在爪手抓取卷膜后，通过转向装置带动抓取机构原地转动，也更便于对爪手上的卷膜进行转移放置到下一个工序的设备上。实现便于对卷膜进行夹取和转移放置。

进一步地，在本发明实施例中，所述主架可伸缩，或所述滑轨体滑动连接在所述主架上，使得所述滑轨体沿所述主架上下移动。

通过控制主架伸缩或控制滑轨体沿主架上下移动以实现调整滑轨体的高度，进而控制爪手与卷膜的高度位置和爪手与下一个工序的设备的高度位置，使得爪手通过最少的行程实现对卷膜的抓取和对卷膜的转移放置。

进一步地，在本发明实施例中，所述主架与所述滑轨体采用可拆卸连接相连。