[发明专利]LIDAR噪声去除装置及其LIDAR噪声去除方法

权利要求书

1.一种LIDAR噪声去除装置，其包括：

LIDAR检测信息处理器，其配置为处理从车辆的LIDAR接收的LIDAR检测信息；

太阳位置获取器，其配置为获取太阳相对于车辆的行驶方向的方位角和仰角；

感兴趣区域选择器，其配置为基于获取的太阳的方位角和仰角，从车辆的前方图像中选择与太阳相对应的感兴趣区域，并将选择的感兴趣区域的亮度与阈值进行比较，以确定感兴趣区域的亮度是否超过阈值；

噪声区域选择器，其配置为当感兴趣区域的亮度超过阈值时，基于太阳的方位角和仰角从LIDAR检测信息中选择与感兴趣区域相对应的噪声区域；以及

噪声去除器，其配置为去除选择的噪声区域中的噪声点。

2.根据权利要求1所述的LIDAR噪声去除装置，其中，所述LIDAR检测信息处理器配置为：从车辆的LIDAR接收LIDAR检测信息，并且解析接收的LIDAR检测信息以对其进行处理。

3.根据权利要求1所述的LIDAR噪声去除装置，其中，所述太阳位置获取器配置为：获取车辆的位置信息、前进方向信息和时间信息，并且基于获取的车辆的位置信息、前进方向信息和时间信息，提取太阳相对于车辆的行驶方向的方位角和仰角。

4.根据权利要求1所述的LIDAR噪声去除装置，其中，所述感兴趣区域选择器配置为：获取车辆的前方图像，将太阳的方位角和仰角转换为LIDAR的坐标和前方图像的坐标，并从前方图像中选择与太阳相对应的感兴趣区域。

5.根据权利要求1所述的LIDAR噪声去除装置，其中，所述噪声区域选择器配置为：当感兴趣区域的亮度超过阈值时，识别出太阳光照射到车辆。

6.根据权利要求1所述的LIDAR噪声去除装置，其中，所述噪声区域选择器配置为：当感兴趣区域的亮度超过阈值时，提取与太阳的仰角相对应的LIDAR的层、与太阳的方位相对应的角度以及滤波器值，并基于提取的层、角度以及滤波器值从LIDAR检测信息中选择与感兴趣区域相对应的噪声区域。

7.根据权利要求1所述的LIDAR噪声去除装置，其进一步包括物体识别器，所述物体识别器配置为从LIDAR检测信息中识别物体。

8.根据权利要求7所述的LIDAR噪声去除装置，其中，所述物体识别器配置为：当感兴趣区域的亮度小于或等于阈值时，将对象点标志分配给与感兴趣区域相对应的噪声区域中的所有点，并修改与感兴趣区域相对应噪声区域的标记参数。

9.根据权利要求8所述的LIDAR噪声去除装置，其中，所述物体识别器配置为修改标记参数，以对于与感兴趣区域相对应的噪声区域中的点之间的距离减小距离阈值。

10.根据权利要求7所述的LIDAR噪声去除装置，其中，所述物体识别器配置为检查在与感兴趣区域相对应的噪声区域中的标记对象的对象点数量，并且基于标记对象的对象点数量执行滤波以识别物体。

11.一种LIDAR噪声去除装置的LIDAR噪声去除方法，所述LIDAR噪声去除装置从车辆的LIDAR接收LIDAR检测信息，所述方法包括：

由处理器处理从车辆的LIDAR接收的LIDAR检测信息；

由处理器获取太阳相对于车辆行驶方向的方位角和仰角；

由处理器基于获取的太阳的方位角和仰角，从车辆的前方图像中选择与太阳相对应的感兴趣区域；

由处理器将选择的感兴趣区域的亮度与阈值进行比较，以确定感兴趣区域的亮度是否超过阈值；

当感兴趣区域的亮度超过阈值时，由处理器基于太阳的方位角和仰角从LIDAR检测信息中选择与感兴趣区域相对应的噪声区域；

由处理器去除选择的噪声区域中的噪声点。