[发明专利]LIDAR噪声去除装置及其LIDAR噪声去除方法

说明书

本发明提供了一种LIDAR噪声去除装置及其LIDAR噪声去除方法。所述装置包括LIDAR检测信息处理器，LIDAR检测信息处理器处理从车辆的LIDAR接收的LIDAR检测信息。太阳位置获取器获取太阳相对于车辆的行驶方向的方位角和仰角。ROI选择器基于方位角和仰角从车辆的前方图像中选择与太阳相对应的ROI，并将选择的ROI的亮度与阈值进行比较。当ROI的亮度超过阈值时，噪声区域选择器基于方位角和仰角从LIDAR检测信息中选择与ROI相对应的噪声区域，噪声去除器去除选择的噪声区域中的噪声点。

技术领域

本发明涉及一种光检测和测距(Light Detection And Ranging，LIDAR)噪声去除装置，更具体地，本发明涉及一种能够去除由于太阳光引起的LIDAR噪声的LIDAR噪声去除装置及其LIDAR噪声去除方法。

背景技术

通常，光检测和测距(LIDAR)是配置为通过发射光并接收从物体反射的光来检测周围物体的传感器，并且可以使用大约905nm或大约1550nm的波长的光。然而，当包括所有波长的光分量的太阳光照射到LIDAR时，在LIDAR中的检测信号的目标点处可能会产生噪声。这样的噪声可能在太阳的方向上不规则地产生，并且当物体存在于太阳的方向上时会不利地影响物体的检测精度。

当噪声与物体聚集在一起时，可能会对物体的尺寸信息、位置信息和前进方向信息产生不利影响，从而降低LIDAR的识别性能。因此，需要开发一种LIDAR噪声去除装置，其能够估计相对于太阳的方向分量和位置分量以去除太阳光噪声并有效地提取物体。

发明内容

因此，本发明致力于一种LIDAR噪声去除装置及其LIDAR噪声去除方法，所述LIDAR噪声去除装置及其LIDAR噪声去除方法基本上去除了由于现有技术的限制和缺点而导致的一个或更多个问题。本发明的目的是提供一种LIDAR噪声去除装置及其LIDAR噪声去除方法，所述LIDAR噪声去除装置能够基于全球定位系统(GPS)信息和图像信息来预测相对于太阳的方向和位置，以有效地去除由太阳光引起的噪声点而不会损失物体信息。

设计为解决所述问题的本发明的目的不限于上述目的，并且基于本发明的以下详细描述，本领域技术人员将清楚地理解其他未提及的目的。

为了实现这些目标和其他优点，并根据在本文中所实施和概括描述的本发明的目的，一种LIDAR噪声去除装置可以包括：LIDAR检测信息处理器，其配置为处理从车辆的LIDAR接收的LIDAR检测信息；太阳位置获取器，其配置为获取太阳相对于车辆的行驶方向的方位角和仰角；感兴趣区域(ROI)选择器，其配置为基于获取的太阳的方位角和仰角，从车辆的前方图像中选择与太阳相对应的ROI，并将选择的ROI的亮度与阈值进行比较，以确定ROI的亮度是否超过阈值；噪声区域选择器，其配置为当ROI的亮度超过阈值时，基于太阳的方位角和仰角从LIDAR检测信息中选择与ROI相对应的噪声区域；以及噪声去除器，其配置为去除选择的噪声区域中的噪声点。

在本发明的另一方面，一种从车辆的LIDAR接收LIDAR检测信息的LIDAR噪声去除装置的LIDAR噪声去除方法可以包括：处理从车辆的LIDAR接收的LIDAR检测信息；获取太阳相对于车辆的行驶方向的方位角和仰角；基于获取的太阳的方位角和仰角，从车辆的前方图像中选择与太阳相对应的感兴趣区域(ROI)；将选择的ROI的亮度与阈值进行比较，以确定ROI的亮度是否超过阈值；当ROI的亮度超过阈值时，基于太阳的方位角和仰角从LIDAR检测信息中选择与ROI相对应的噪声区域；去除选择的噪声区域中的噪声点。

在本发明的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读记录介质，其存储用于执行LIDAR噪声去除装置的LIDAR噪声去除方法的程序，该程序可以执行LIDAR噪声去除方法中包括的处理。