[发明专利]一种无人驾驶模式中直线行驶智能预警的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶模式中直线行驶智能预警的控制方法，其对于路口直行的自动驾驶车辆进行检测并及时预警侧向车辆或被侧向车辆预警，其特征在于，包括如下步骤：

a.基于当前车辆基础行驶信息判断是否启用侧向预警，所述当前车辆基础行驶信息至少包括车辆的未来转向行径、车道行驶行径；

b.接收来自其他车辆的侧方道路车辆数据，并基于所述侧方道路车辆数据确定是否发出车辆预警。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述路口为十字路口时，所述步骤a包括：

a1：判断当前车辆的未来转向行径是左转、直行还是右转，当为左转时，不启用侧向预警，当为直行或右转时，启用侧向预警；

a2：判断当前车辆的车道行驶行径是否为最左侧车道，若是，则不启用侧向预警，若不是，则启用侧向预警；

a3：判断当前车辆距离右侧道路的距离是否大于第一阈值，若是，则不启用侧向预警，若不是，则启用侧向预警。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述路口为T字路口时，所述步骤a包括：

a4：判断当前车辆的未来转向行径是直行还是右转，当为右转时，不启用侧向预警，当为直行时，启用侧向预警；

a5：判断当前车辆的车道行驶行径是否为最左侧车道，若是，则不启用侧向预警，若不是，则启用侧向预警；

a6：判断当前车辆距离右侧道路的距离是否大于第一阈值，若是，则不启用侧向预警，若不是，则启用侧向预警。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述步骤b包括如下步骤：

b1：确定与当前车辆相对应的其他车辆的侧方道路车辆数据；

b2：若所述侧方道路车辆数据显示无车辆，则不启用车辆预警，若所述侧方道路车辆数据显示有车辆，则启用车辆预警。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤b1中，通过如下方式确定侧方道路车辆数据：

-基于道路检测装置；

-基于当前车辆与其他车辆所共同使用的车载系统导航；

-基于当前车辆与其他车辆所共同使用的第三方导航；

-基于车辆后台服务器接收的数据。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤a之前、之时或之后，基于道路检测装置确定当前车辆的车辆数据并将所述当前车辆的车辆数据作为与其他车辆相对应的侧方道路车辆数据发送给其他车辆。

7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，所述道路检测装置确定车辆数据的方式通过如下步骤：

i：获取检测时间段内两个单线激光雷达检测元的检测数据；

ii：基于所述检测数据确定检测时间段内是否有车通过。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述步骤i包括：

i1：在道路右侧水平于车流方向间隔设置两个单线激光雷达检测元；

i2：持续性的获取检测数据为{DAi，DBi}，其中，所述DAi为沿车流方向上游位置的单线激光雷达检测元的检测数据，所述DBi为沿车流方向下游位置的单线激光雷达检测元的检测数据。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤ii中，若在同一时刻，两个单线激光雷达检测元检测到有车辆通过，则确定有车通过。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆预警至少包括减速、变道、振动、响铃。

11.一种无人驾驶模式中直线行驶智能预警的控制装置，其采用权利要求1-10中任一项所述控制方法实现对于路口直行的自动驾驶车辆进行检测并及时预警侧向车辆或被侧向车辆预警，包括车内系统(1)、后台服务器(2)以及道路检测装置(3)，其中，所述道路检测装置(3)与所述车内系统(1)产生通讯，所述后台服务器(2)分别连接所述道路检测装置(3)以及所述车内系统(1)。