[发明专利]一种无人驾驶模式中直线行驶智能预警的控制方法及装置

说明书

本发明通过公开了一种无人驾驶模式中直线行驶智能预警的控制方法，当前车辆基础行驶信息至少包括车辆的未来转向行径、车道行驶行径；接收来自其他车辆的侧方道路车辆数据，并基于侧方道路车辆数据确定是否发出车辆预警。本发明通过在对当前行驶车辆进行道路检测的同时，接收来自侧方车辆的汇入预警，并将自身的道路检测结果作为其他车辆的侧方道路检测数据进行传递，从而形成一个闭环的检测体系，尤其是在T字路口时，在对于设置有障碍物、识别不灵敏、信号弱等等环境因素影响极大的路口条件时，能够自主的完成无人驾驶时的提前预警，从而极大的降低安全隐患。本发明操作简单、使用方便、功能强大、能有效的降低安全隐患，具有极高的商业价值。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，具体地，涉及一种无人驾驶模式中直线行驶智能预警的控制方法及装置。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

然而，在实际的驾驶体验中，车辆往往在行驶在路口时，会由于障碍物的遮挡、信号的干扰或者一些突发的情况而导致车辆与前方、侧方车辆的躲避不及时，从而使得无人驾驶存在一定的风险，而目前没有一种能够妥善解决上述技术问题的技术方案，尤其是在T字路口时，由于没有信号灯，且存在视野盲区、障碍物的遮挡，其直行的车辆与右侧方向准备右转的车辆会驶入同一股道，而这样的车辆汇入会使得无人驾驶车辆没有用以躲避的反应时间，从而存在极大的安全隐患。

而目前，并没有一种能够解决上述技术问题的技术方案，具体地，缺少一种无人驾驶模式中直线行驶智能预警的控制方法及装置。

发明内容

针对现有技术存在的技术缺陷，本发明的目的是提供一种无人驾驶模式中直线行驶智能预警的控制方法及装置，根据本发明的一个方面，提供了一种无人驾驶模式中直线行驶智能预警的控制方法，其对于路口直行的自动驾驶车辆进行检测并及时预警侧向车辆或被侧向车辆预警，包括如下步骤：

a.基于当前车辆基础行驶信息判断是否启用侧向预警，所述当前车辆基础行驶信息至少包括车辆的未来转向行径、车道行驶行径；

b.接收来自其他车辆的侧方道路车辆数据，并基于所述侧方道路车辆数据确定是否发出车辆预警。

优选地，当所述路口为十字路口时，所述步骤a包括：

a1：判断当前车辆的未来转向行径是左转、直行还是右转，当为左转时，不启用侧向预警，当为直行或右转时，启用侧向预警；

a2：判断当前车辆的车道行驶行径是否为最左侧车道，若是，则不启用侧向预警，若不是，则启用侧向预警；

a3：判断当前车辆距离右侧道路的距离是否大于第一阈值，若是，则不启用侧向预警，若不是，则启用侧向预警。

优选地，当所述路口为T字路口时，所述步骤a包括：

a4：判断当前车辆的未来转向行径是直行还是右转，当为右转时，不启用侧向预警，当为直行时，启用侧向预警；

a5：判断当前车辆的车道行驶行径是否为最左侧车道，若是，则不启用侧向预警，若不是，则启用侧向预警；

a6：判断当前车辆距离右侧道路的距离是否大于第一阈值，若是，则不启用侧向预警，若不是，则启用侧向预警。

优选地，所述步骤b包括如下步骤：