[发明专利]一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法及系统

权利要求书

1.一种扫路车的风机和扫盘的自动控制方法，其特征在于，包括：

S1，基于摄像头对路面垃圾种类进行识别，将垃圾的种类、分布以及数量量化并得到路面垃圾的量化值；

S2，基于路面垃圾的量化值选择车辆的行驶速度；

S3，基于路面垃圾的量化值及车辆速度及垃圾量给予与箱体负压预始值和扫盘转速的预始值；

S4，分别控制基于风机和扫盘转速对应的判定、执行机构进行工作；

所述步骤S4中还包括以下步骤；

S4a：检测当前控制风机转速、车速和扫盘转速；

S4b：给出需要达到的剩余洁净率δ；

S4c：根据后摄像头对清扫过后剩余的垃圾识别及量化，并计算剩余洁净率δ；

所述步骤S4c具体为：

对于负压值的量化，

(1)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_吸达到设定要求时，则每次以L1的频率自动降低风机预设的负压值P1至剩余洁净率δ_吸刚未达标时，此时的风机负压值为P3，P3的上一阶段负压值为P2，然后以P4＝P3*(1+K1)的频率提高风机负压值为P4；

(2)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_吸未达到设定要求时，则自动提高风机预设的负压值P1，此时提高的负压计算公式为：P5＝P1*(1+K1)，还未达到要求，则继续提高负压值，计算公式为：P6＝P5*(1+K1)，至到剩余洁净率δ_吸达到设定要求时，得到的负压值为P2，然后每次以L1的频率自动降低至剩余洁净率δ_吸刚未达标时，此时的风机负压值为P3，然后以P4＝P3*(1+K1)的频率提高风机负压值为P4；

其中，L1为所设的降低数值，K1为根据剩余垃圾种类及垃圾量的补偿系数；

对于扫盘转速值的量化，

(1)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_扫达到设定要求时，则每次以L2的频率自动降低扫盘预设的转速值n1至剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的扫盘转速为n3，n3的上一阶段转速为n2，然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4；

(2)如果后摄像头采集的剩余洁净率δ_扫未达到要求时，则自动提高扫盘转速的预设值n1，此时提高转速的计算公式为：n5＝n1*(1+K2)，如剩余洁净率δ_扫还未达标，则继续提高转速值，计算公式为：n6＝n5*(1+K2)，直到清扫干净得到的转速值为n2，然后每次以L2的频率自动降低至剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的风机负压值为n3，然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4；

(3)如果后摄像头采集到垃圾飞溅、垃圾被带出的情况，则被视为扫盘转速过快，则每次以L2的频率自动降低扫盘预设的转速值n1，降至无飞溅但剩余洁净率δ_扫刚未达标时，此时的扫盘转速为n3，n3的上一阶段转速为n2；然后以n4＝n3*(1+K2)的频率提高扫盘转速值为n4；

其中，L2为所设的降低数值，K2为根据剩余垃圾种类及垃圾量的补偿系数；

S4d-1：基于图片处理器将未清扫路面垃圾成分进行识别和对垃圾量化后，对风机转速、车速、扫盘转速进行调整；

S4d-2：基于图片处理器将已清扫路面垃圾成分进行识别和对垃圾量化后，对风机转速、车速、扫盘转速进行调整；

所述步骤S4d-1和步骤S4d-2具体为：

(1)风机转速的确定：当负压值P4P3+L1,则最终的负压值为P4，即当负压值为P4时，风机转速为最后转速，当负压值P4P3+L1,则最终的负压值为P3+L1，即当负压值为P3+L1时，风机转速为最后转速，当负压值P4＝P_max时，取P_max为最终的负压值，即当负压值为P_max时，风机转速为最后转速；

(2)扫盘转速的确定：当转速值n4n3+L2,则最终的转速值为n4，当转速值n4n3+L2,则最终的扫盘转速值为n3+L2，当转速值n4＝n_max时，则最终的扫盘转速值为n_max；

(3)当负压值P4＝P_max时，剩余洁净率δ吸依然未达到设定要求，则自动降低车辆的清扫速度，当扫盘转速值n4＝P_max时，剩余洁净率δ扫依然未达到设定要求，则自动降低车辆的清扫速度；

Se：分别对步骤S4d-1和步骤S4d-2调整完成后的风机转速、车速和扫盘转速进行最终的判定性；

Sf：风机转速、扫盘转速和车速按照调整结果执行工作；

所述剩余洁净率δ包括吸口处剩余洁净率δ_吸和扫盘剩余洁净率δ_扫，δ_扫的计算公式为：δ－δ_吸，剩余洁净率δ的计算公式为：δ＝S/r；

其中，S为路面截取面积，r为垃圾量的多少，在截取面积S上，有明显的垃圾残留，即为剩余洁净率不合格。