[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：

使用多层网格搜索算法执行路径规划以将所述ADV定位在目标位置，包括：

定义包括第一组一个或多个节点的第一层网格，所述第一层网格表示所述目标位置所在的开放空间，

定义包括第二组一个或多个节点的第二层网格，所述第二组一个或多个节点对应于所述第一组一个或多个节点的至少一部分，

从起始节点到目标节点迭代地执行以下操作：

在所述第一组一个或多个节点和所述第二组一个或多个节点中进行搜索，以识别一组下一候选节点，

对于所述一组下一候选节点中的每个下一候选节点，使用成本函数来确定成本，以及

基于下一候选节点的相应成本从所述一组下一候选节点中选择具有最低成本的下一候选节点；以及

基于所述起始节点、所选择的节点和所述目标节点生成所述ADV的路径轨迹，以根据所述路径轨迹控制所述ADV使所述ADV自动定位在所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组一个或多个节点中的每个节点表示所述开放空间中的位置，以及其中所述第二组一个或多个节点中的每个对应节点表示所述开放空间中的相同的所述位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组一个或多个节点中的每个节点或所述第二组一个或多个节点中的每个节点仅被允许选择一次。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，通过选择所述第一组一个或多个节点中的第一对应节点一次以及选择所述第二组一个或多个节点中的第二对应节点一次，允许到达所述开放空间中的位置两次。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，与向所述目标位置的向后移动相关联的成本被确定为负。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二组一个或多个节点仅包括对应于所述开放空间中的感兴趣区域的一个或多个节点。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多层网格搜索算法是多层网格A星搜索算法。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

使用多层网格搜索算法执行路径规划以将所述ADV定位在目标位置，包括：

定义包括第一组一个或多个节点的第一层网格，所述第一层网格表示所述目标位置所在的开放空间，

定义包括第二组一个或多个节点的第二层网格，所述第二组一个或多个节点对应于所述第一组一个或多个节点的至少一部分，

从起始节点到目标节点迭代地执行以下操作：

在所述第一组一个或多个节点和所述第二组一个或多个节点中进行搜索，以识别一组下一候选节点，

对于所述一组下一候选节点中的每个下一候选节点，使用成本函数来确定成本，以及

基于下一候选节点的相应成本从所述一组下一候选节点中选择具有最低成本的下一候选节点；以及

基于所述起始节点、所选择的节点和所述目标节点生成所述ADV的路径轨迹，以根据所述路径轨迹控制所述ADV使所述ADV自动定位在所述目标位置。

9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述第一组一个或多个节点中的每个节点表示所述开放空间中的位置，以及其中所述第二组一个或多个节点中的每个对应节点表示所述开放空间中的相同的所述位置。

10.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述第一组一个或多个节点中的每个节点或所述第二组一个或多个节点中的每个节点仅被允许选择一次。

11.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，通过选择所述第一组一个或多个节点中的第一对应节点一次以及选择所述第二组一个或多个节点中的第二对应节点一次，允许到达所述开放空间中的位置两次。