[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法

说明书

用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法。使用多层网格搜索算法执行路径规划以将ADV定位在目标位置。定义包括第一组节点的第一层网格。定义第二层网格。第二层网格包括对应于第一组节点的至少一部分的第二组节点。从起始节点到目标节点迭代地执行以下操作。通过在第一组节点和第二组节点中进行搜索来识别一组下一候选节点。对于该组下一候选节点中的每个下一候选节点，使用成本函数来确定成本。基于下一候选节点的相应成本，从该组下一候选节点中选择具有最低成本的下一节点。生成ADV的路径轨迹以将ADV定位在目标位置。

技术领域

本公开的实施方式大体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的路径规划。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

移动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。轨迹规划对于操作ADV是至关重要的。在复杂的情况下，ADV需要进行换档以向前或向后行驶，从而机动到目的地。开放空间规划器(例如A星搜索算法)可以用于解决停车情况。在停车期间，ADV的最后停车位置是重要的，并且通常需要额外的注意。然而，由基于A星的开放空间规划器产生的轨迹可能难以跟踪，并导致控制误差。例如，当停车到停车槽时，A-star搜索算法可以给出这样一种解决方案，其中最后一步是具有曲线的向后移动，这可能导致控制误差，并且有时可能是不可接受的。

发明内容

本公开的实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法、存储有指令的非暂时性机器可读介质以及数据处理系统。

在本公开的一方面，用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法包括：使用多层网格搜索算法执行路径规划以将所述ADV定位在目标位置。其中，使用多层网格搜索算法执行路径规划以将所述ADV定位在目标位置的步骤包括：定义包括第一组一个或多个节点的第一层网格，所述第一层网格表示所述目标位置所在的开放空间；定义包括第二组一个或多个节点的第二层网格，所述第二组一个或多个节点对应于所述第一组一个或多个节点的至少一部分；从起始节点到目标节点迭代地执行以下操作：在所述第一组一个或多个节点和所述第二组一个或多个节点中进行搜索，以识别一组下一候选节点，对于所述一组下一候选节点中的每个下一候选节点，使用成本函数来确定成本，以及基于下一候选节点的相应成本从所述一组下一候选节点中选择具有最低成本的下一候选节点。所述方法还包括基于所述起始节点、所选择的节点和所述目标节点生成所述ADV的路径轨迹，以根据所述路径轨迹控制所述ADV使所述ADV自动定位在所述目标位置。

在本公开的另一方面，公开了存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：使用多层网格搜索算法执行路径规划以将所述ADV定位在目标位置。使用多层网格搜索算法执行路径规划以将所述ADV定位在目标位置的步骤包括：定义包括第一组一个或多个节点的第一层网格，所述第一层网格表示所述目标位置所在的开放空间；定义包括第二组一个或多个节点的第二层网格，所述第二组一个或多个节点对应于所述第一组一个或多个节点的至少一部分；从起始节点到目标节点迭代地执行以下操作：在所述第一组一个或多个节点和所述第二组一个或多个节点中进行搜索，以识别一组下一候选节点，对于所述一组下一候选节点中的每个下一候选节点，使用成本函数来确定成本，以及基于下一候选节点的相应成本从所述一组下一候选节点中选择具有最低成本的下一候选节点。所述操作还包括基于所述起始节点、所选择的节点和所述目标节点生成所述ADV的路径轨迹，以根据所述路径轨迹控制所述ADV使所述ADV自动定位在所述目标位置。