[发明专利]一种姿态调整机构、主操作手装置及手术机器人在审

专利信息
申请号: 202010512332.3 申请日: 2020-06-08
公开(公告)号: CN111529069A 公开(公告)日: 2020-08-14
发明(设计)人: 王建国;张家兴 申请(专利权)人: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
主分类号: A61B34/37 分类号: A61B34/37
代理公司: 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 代理人: 张广宇
地址: 150000 黑龙江省哈尔滨市*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要:
搜索关键词: 一种 姿态 调整 机构 操作手 装置 手术 机器人
【权利要求书】:

1.一种姿态调整机构,其特征在于,包括:

第一连杆(11);

第三法兰(14);

第二连杆(15),所述第二连杆(15)的一端与所述第一连杆(14)的一端铰接,以使所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动;

所述第二连杆(15)的另一端与所述第三法兰(14)转动连接,以使所述第二连杆(15)适于绕着第三轴向转动;

主手夹(13),与所述第一连杆(11)另一端铰接,以使所述主手夹(13)围绕第一轴向转动;

其中,所述第二轴向与所述第三轴向垂直,所述第三轴向与所述第一轴向垂直,所述第二轴向与所述第一轴向垂直。

2.根据权利要求1所述的姿态调整机构,其特征在于,所述第一连杆(11)的另一端开设有槽体(112),所述槽体(112)沿着第一连杆(11)的厚度方向将第一连杆(11)贯穿,其中,所述主手夹通过第一连接轴(12)铰接在所述槽体(112)处,所述第一连接轴(112)的轴线为所述第一轴向。

3.根据权利要求2所述的姿态调整机构,其特征在于,所述第一连接轴(12)远离所述主手夹(13)的位置设置有配重块(121)。

4.根据权利要求2所述的姿态调整机构,其特征在于,所述第一连接轴(12)通过第一旋转轴和轴承转动连接于所述槽体(112)处,所述第二连杆(15)的一端通过第二旋转轴和轴承转动连接于所述第一连杆(11)的一端处,所述第二连杆(15)的另一端通过第三旋转轴和轴承转动连接于所述第三法兰(14)处。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的姿态调整机构,其特征在于,

所述第一连杆(11)与所述第二连杆(15)的铰接处设置有第二检测机构,用于检测所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动的角度;

所述第二连杆(15)与所述第三法兰(14)的连接处设置有第三检测机构,用于检测所述第二连杆(15)绕着第三轴向转动的角度;

所述主手夹(13)与所述第一连杆(11)的铰接处设置有第一检测机构,用于检测所述主手夹(13)围绕第一轴向转动的角度。

6.根据权利要求5所述的姿态调整机构,其特征在于,所述第一检测机构为第一电机(16),所述第一电机(16)用于控制所述主手夹(13)围绕第一轴向转动,所述第二检测机构为第二电机(17),所述第二电机(17)用于控制所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动,所述第三检测机构第三电机(18),所述第三电机(18)用于控制所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动,所述第一电机(16)、第二电机(17)和第三电机(18)的内部分别集成有编码器;

或者,所述第一连杆(11)的另一端开设有槽体(112),所述槽体(112)沿着第一连杆(11)的厚度方向将第一连杆(11)贯穿,其中,所述主手夹通过第一连接轴(12)铰接在所述槽体(112)处,所述第一连接轴(112)的轴线为所述第一轴向;所述第一连接轴(12)通过第一旋转轴和轴承转动连接于所述槽体(112)处,所述第二连杆(15)的一端通过第二旋转轴和轴承转动连接于所述第一连杆(11)的一端处,所述第二连杆(15)的另一端通过第三旋转轴和轴承转动连接于所述第三法兰(14)处,其中,所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴的一端分别连接有一个编码器。

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