[发明专利]一种姿态调整机构、主操作手装置及手术机器人

说明书

本发明提供了一种姿态调整机构、主操作手装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。姿态调整机构包括：第一连杆、第三法兰、第二连杆和主手夹，第二连杆的一端与第一连杆的一端铰接，以使第一连杆围绕第二轴向转动；第二连杆的另一端与第三法兰转动连接，以使第二连杆适于绕着第三轴向转动，主手夹与第一连杆另一端铰接，以使主手夹围绕第一轴向转动；其中，第二轴向与第三轴向垂直，第三轴向与第一轴向垂直，第二轴向与第一轴向垂直。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种姿态调整机构、主操作手装置及手术机器人。

背景技术

医疗手术，例如外科手术中精细操作对象小，形状复杂，往往耗时很长，医生很容易疲惫，由此人手的颤抖和疲劳容易导致手术动作的不准确，而主从控制的机械手能够使得医生在相对舒适的姿态下进行手术操作，因此主从控制的手术系统倍受业内的关注。但是现有的手术机器人的操作手的结构设计不合理，尤其主操作手的姿态部分的结构设计不合理，导致手术过程中使用不方便，尤其不能满足复杂手术的使用需要。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决但是现有的手术机器人的操作手的结构设计不合理，尤其主操作手的姿态部分的结构设计不合理，导致手术过程中使用不方便，尤其不能满足复杂手术的使用需要的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种姿态调整机构，包括：

第一连杆；

第三法兰；

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的一端铰接，以使所述第一连杆围绕第二轴向转动；

所述第二连杆的另一端与所述第三法兰转动连接，以使所述第二连杆适于绕着第三轴向转动；

主手夹，与所述第一连杆另一端铰接，以使所述主手夹围绕第一轴向转动；

其中，所述第二轴向与所述第三轴向垂直，所述第三轴向与所述第一轴向垂直，所述第二轴向与所述第一轴向垂直。

进一步地，所述第一连杆的另一端开设有槽体，所述槽体沿着第一连杆的厚度方向将第一连杆贯穿，其中，所述主手夹通过第一连接轴铰接在所述槽体处，所述第一连接轴的轴线为所述第一轴向。

进一步地，所述第一连接轴远离所述主手夹的位置设置有配重块。

进一步地，所述第一连接轴通过第一旋转轴和轴承转动连接于所述槽体处，所述第二连杆的一端通过第二旋转轴和轴承转动连接于所述第一连杆的一端处，所述第二连杆的另一端通过第三旋转轴和轴承转动连接于所述第三法兰处。

进一步地，所述第一连杆与所述第二连杆的铰接处设置有第二检测机构，用于检测所述第一连杆围绕第二轴向转动的角度；

所述第二连杆与所述第三法兰的连接处设置有第三检测机构，用于检测所述第二连杆绕着第三轴向转动的角度；

所述主手夹与所述第一连杆的铰接处设置有第一检测机构，用于检测所述主手夹围绕第一轴向转动的角度。

进一步地，所述第一检测机构为第一电机，所述第一电机用于控制所述主手夹围绕第一轴向转动，所述第二检测机构为第二电机，所述第二电机用于控制所述第一连杆围绕第二轴向转动，所述第三检测机构第三电机，所述第三电机用于控制所述第一连杆围绕第二轴向转动，所述第一电机、第二电机和第三电机的内部分别集成有编码器；