[发明专利]一种高速搬运装置

权利要求书

1.一种高速搬运装置，包括横梁(1)和竖梁(2)，横梁(1)安装在两个相邻压机(3)之间，横梁(1)与竖梁(2)之间滑动连接，横梁(1)上设有驱动竖梁(2)沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁(2)上设有Z轴驱动装置，其特征在于，还包括工件抓取装置(6)和驱动工件抓取装置(6)转动的旋转机构，旋转机构安装在Z轴驱动装置的输出端；

所述Z轴驱动装置包括第二皮带(11)、驱动第二皮带(11)运转的第二伺服电机(12)、第二滑块(13)，所述竖梁(2)上下两端设有第二皮带轮(14)，第二皮带(11)与第二皮带轮(14)啮合，第二伺服电机(12)安装在竖梁(2)上，第二伺服电机(12)输出端与第二皮带轮(14)连接，第二皮带(11)前端与第二滑块(13)连接，竖梁(2)后端与第一滑块(10)连接，第二滑块(13)与竖梁(2)前端滑动连接；

所述竖梁(2)上设有重力平衡机构；

所述重力平衡机构包括平衡气缸(15)和第三皮带(16)，平衡气缸(15)缸体端安装在竖梁(2)侧面，所述平衡气缸(15)输出端与第二滑块(13)连接；

所述竖梁(2)后端设有安装座(17)，安装座(17)与竖梁(2)之间滑动连接，平衡气缸(15)活塞杆端与安装座(17)连接，安装座(17)上设有第三皮带轮(18)，竖梁(2)后端位于安装座(17)上方设有同步带固定板(19)，第三皮带(16)后端绕过第三皮带轮(18)后与同步带固定板(19)固定连接，第三皮带(16)前端与第二滑块(13)连接，竖梁(2)上端设有第四皮带轮(20)，第三皮带(16)与第四皮带轮(20)啮合；

所述旋转机构包括B1旋转机构、B2旋转机构和B3旋转机构，B1旋转机构安装在第二滑块(13)上，B1旋转机构输出端与B2旋转机构输入端连接，B3旋转机构安装在B2旋转机构输出端，B3旋转机构输出端与工件抓取装置(6)连接；

所述B1旋转机构包括第一摆臂(4)和驱动第一摆臂(4)摆动的B1旋转驱动机构，B1旋转驱动机构安装在第二滑块(13)上，所述B2旋转机构包括第二摆臂(5)和驱动第二摆臂(5)摆动的B2旋转驱动机构，B2旋转驱动机构安装在第一摆臂(4)下端，所述B3旋转机构包括驱动工件抓取装置(6)转动的B3旋转驱动机构，B3旋转驱动机构安装在第二摆臂(5)下端；

所述B1旋转驱动机构包括第三伺服电机(21)，所述第三伺服电机(21)安装在第二滑块(13)上，第三伺服电机(21)输出端与第一摆臂(4)连接；

所述B2旋转驱动机构包括第四伺服电机(22)，第四伺服电机(22)安装在第一摆臂(4)下端，第四伺服电机(22)输出端与第二摆臂(5)连接；

所述第二摆臂(5)包括前臂(23)和后臂(24)，后臂(24)与第四伺服电机(22)输出端连接，前臂(23)和后臂(24)之间转动连接，前臂(23)和后臂(24)之间设有C轴旋转驱动装置；

所述B1旋转机构、B2旋转机构和B3旋转机构三者转轴之间彼此平行；

所述平衡气缸(15)设有两个，两个平衡气缸(15)对称的分布在竖梁(2)两侧。

2.如权利要求1所述的一种高速搬运装置，其特征在于，所述X轴驱动装置包括第一皮带(7)、驱动第一皮带(7)运转的第一伺服电机(8)、第一滑块(10)，所述横梁(1)两端设有第一皮带轮(9)，第一皮带(7)与第一皮带轮(9)啮合，第一伺服电机(8)安装在横梁(1)上，第一伺服电机(8)输出端与第一皮带轮(9)连接，第一滑块(10)与第一皮带(7)连接，第一滑块(10)与横梁(1)之间滑动连接。

3.如权利要求1所述的一种高速搬运装置，其特征在于，所述C轴旋转驱动装置包括第五伺服电机(25)，后臂(24)内设有腔体(26)，第五伺服电机(25)位于腔体(26)内，第五伺服电机(25)输出端与前臂(23)连接。

4.如权利要求1所述的一种高速搬运装置，其特征在于，所述B3旋转驱动机构包括第六伺服电机(27)，第六伺服电机(27)安装在前臂(23)下端，第六伺服电机(27)输出端设有第一锥齿轮(28)，工件抓取装置(6)转轴上设有第二锥齿轮(29)，第一锥齿轮(28)与第二锥齿轮(29)啮合，工件抓取装置(6)与前臂(23)之间转动连接。

5.如权利要求1所述的一种高速搬运装置，其特征在于，所述B3旋转驱动机构包括第七伺服电机(30)和第四同步带(31)，第七伺服电机(30)安装在前臂(23)下端，第七伺服电机(30)输出端设有第五同步带轮(32)，工件抓取装置(6)与前臂(23)下端转动连接，工件抓取装置(6)转轴上设有第六同步带轮(33)，第五同步带轮(32)和第六同步带轮(33)通过第四同步带(31)连接。