[发明专利]一种高速搬运装置

说明书

本发明公开的一种高速搬运装置，包括横梁和竖梁，横梁安装在两个相邻压机之间，横梁与竖梁之间滑动连接，横梁上设有驱动竖梁沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁上设有Z轴驱动装置，还包括工件抓取装置和驱动工件抓取装置旋转的旋转机构，旋转机构与Z轴驱动装置的输出端连接，通过采用竖梁的线性运动与工件抓取装置旋转运动相结合的方式，能够满足工件在相邻压机间高速搬运的需求，相对于传统六自由度关节机器人而言，搬运速度更快，节拍更好。

技术领域

本发明涉及自动化生产线工件搬运技术领域，具体地说是一种高速搬运装置。

背景技术

冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定形状，尺寸和性能的产品零件的生产技术。

当前汽车冲压车间用于压力机间工件搬运的装置大部分是通用六自由度关节机器人，生产线对搬运工作的轨迹和工件的姿态要求不高，六轴机器人的高柔性特点无法发挥其优势。

现有六自由度关节机器人应用于冲压生产线工件搬运存在以下问题，1、六轴关节机器人不具备高刚性高速度的特点，而生产线对搬运方向的综合速度和加速度要求较高，因此无法满足更高效生产的需求。2、因为六关节机器人机械结构的限制，搬运时容易与模具和压机干涉，从而影响了压机冲压的节拍。3、尤其是机器人受自身行程的限制，工作效率受压机间距的影响严重，在大距离的工件输送上效率低下或者无法使用。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种高速搬运装置，能够实现工件的大距离搬运，同时实现了工件的高速搬运，保证压机冲压的节拍紧凑。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种高速搬运装置，包括横梁和竖梁，横梁安装在两个相邻压机之间，横梁与竖梁之间滑动连接，横梁上设有驱动竖梁沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁上设有Z轴驱动装置，还包括工件抓取装置和驱动工件抓取装置旋转的旋转机构，旋转机构与Z轴驱动装置的输出端连接。

进一步地，所述X轴驱动装置包括第一皮带、驱动第一皮带运转的第一伺服电机、第一滑块，所述横梁两端设有第一皮带轮，第一皮带与第一皮带轮啮合，第一伺服电机安装在横梁上，第一伺服电机输出端与第一皮带轮连接，第一滑块与第一皮带连接，第一滑块与横梁之间滑动连接。

进一步地，所述Z轴驱动装置包括第二皮带、驱动第二皮带运转的第二伺服电机、第二滑块，所述竖梁上下两端设有第二皮带轮，第二皮带与第二皮带轮啮合，第二伺服电机安装在竖梁上，第二伺服电机输出端与第二皮带轮连接，第二皮带前端与第二滑块连接，竖梁后端与第一滑块连接，第二滑块与竖梁前端滑动连接。

进一步地，所述竖梁上设有重力平衡机构。

进一步地，所述重力平衡机构包括平衡气缸和第三皮带，平衡气缸缸体端安装在竖梁侧面，所述平衡气缸输出端与第二滑块连接。

进一步地，所述竖梁后端设有安装座，安装座与竖梁之间滑动连接，平衡气缸活塞杆端与安装座连接，安装座上设有第三皮带轮，竖梁后端位于安装座上方设有同步带固定板，第三皮带后端绕过第三皮带轮后与同步带固定板固定连接，第三皮带前端与第二滑块连接，竖梁上端设有第四皮带轮，第三皮带与第四皮带轮啮合。

进一步地，所述旋转机构包括B1旋转机构、B2旋转机构和B3旋转机构，B1旋转机构安装在第二滑块上，B1旋转机构输出端与B2旋转机构输入端连接，B3旋转机构安装在B2旋转机构输出端，B3旋转机构输出端与工件抓取装置连接。

进一步地，所述B1旋转机构包括第一摆臂和驱动第一摆臂摆动的B1旋转驱动机构，B1旋转驱动机构安装在第二滑块上，所述B2旋转机构包括第二摆臂和驱动第二摆臂摆动的B2旋转驱动机构，B2旋转驱动机构安装在第一摆臂下端，所述B3旋转机构包括驱动工件抓取装置转动的B3旋转驱动机构，B3旋转驱动机构安装在第二摆臂下端。