[发明专利]自适应弯曲手爪和捕获设备

权利要求书

1.一种自适应弯曲手爪，其特征在于，所述自适应弯曲手爪包括：

第一组件，所述第一组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ₁；和；

第二组件，所述第二组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接，两所述第二元件的面夹角为θ₂；

所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连接，以使所述面夹角θ₁和面夹角θ₂变化趋势相同；

所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第一转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部与第二端部的距离随两所述面夹角θ₁的增大而减小；当所述面夹角θ₁不为0时，所述面夹角θ₁大于或小于面夹角θ₂；

所述面夹角θ₁等于0时，面夹角θ₂等于0，且所述第一元件与所述第二元件的开口侧相同。

2.如权利要求1所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，所述第一元件包括第一侧边和与之相邻的第一对接边，两所述第一侧边通过所述第一转动副连接，所述第二元件包括第二侧边和与之相邻的第二对接边，两所述第二侧边通过所述第二转动副连接，所述第一对接边与所述第二对接边转动连接；

所述第一侧边与第一对接边形成的夹角为α₁，所述第二侧边与第二对接边形成的夹角为α₂，两所述第一元件的α₁相等，两所述第二元件的α₂也相等。

3.如权利要求2所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，两所述第一元件的α₁之和大于等于180°，两所述第二元件的α₂之和小于180°。

4.如权利要求2所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，还包括在所述第二转动副的延伸方向的下游排列的第三组件，所述第三组件包括两通过第三转动副连接的第三元件，所述第三元件与所述第二元件对应转动连接，所述第三组件具有在第三转动副上远离第二组件的第三端部，所述第三端部与第一端部之间的距离随所述面夹角θ₁的增大而减小。

5.如权利要求4所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，在所述第一组件至所述第三组件的方向上，当所述面夹角θ₁不为0时，所述面夹角θ₁、面夹角θ₂以及两第三元件的面夹角逐渐增大。

6.如权利要求4所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，在所述第一组件至所述第三组件的方向上，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副的轴线长度呈减小趋势。

7.如权利要求4所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，所述自适应弯曲手爪还包括第四组件、第五组件和第六组件，所述第四组件、第五组件和第六组件在所述第三转动副的轴线延伸方向的下游依次排列，所述第四组件包括转动连接的两第四元件，所述第五组件包括转动连接的两第五元件，所述第六组件包括两转动连接的第六元件，所述第四元件、第五元件、第六元件两两之间对应转动连接。

8.如权利要求4所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，当所述面夹角θ₁为0时，所述自适应弯曲手爪呈螺旋状。

9.一种捕获设备，其特征在于，所述捕获设备包括如权利要求1至8中任一项所述的自适应弯曲手爪。