[发明专利]自适应弯曲手爪和捕获设备

说明书

本发明公开了一种自适应弯曲手爪和捕获设备。所述自适应弯曲手爪包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连接；所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第一转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部与第二端部的距离随两所述第一元件的面夹角θ₁的增大而减小；当所述面夹角θ₁不为0时，所述面夹角θ₁大于或小于两所述第二元件的面夹角θ₂。本发明技术方案的自适应弯曲手爪可低成本且减少驱动行程的自适应捕获物件。

技术领域

本发明涉及抓取技术领域，特别涉及一种自适应弯曲手爪和捕获设备。

背景技术

目前，工业上使用的刚性抓取臂一般通过驱动若干刚性的手爪收拢，从而形成抓取的动作，该种抓取方式由于刚性手爪不可变形，不能很好的与抓取物相适配。而现有的欠驱动自适应手爪虽然可以依据被抓取物的外形进行适应弯曲，但是其进行自适应的弯曲驱动和部件均较复杂，成本较高，适用范围不广。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种自适应弯曲手爪，旨在解决现有自适应捕获结构复杂且成本高的问题，且本发明的自适应弯曲手爪能够自适应抓取且可超360度以上包络缠绕可变直径目标的目的。

为实现上述目的，本发明公开的自适应弯曲手爪包括：

第一组件，所述第一组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ₁；和，

第二组件，所述第二组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ₂；

所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连接，以使所述面夹角θ₁和面夹角θ₂变化趋势相同；

所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第一转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部与第二端部的距离随两所述面夹角θ₁的增大而减小；当所述面夹角θ₁不为0时，所述面夹角θ₁大于或小于面夹角θ₂。

可选的实施例中，所述面夹角θ₁等于0时，面夹角θ₂等于0。

可选的实施例中，所述第一元件包括第一侧边和与之相邻的第一对接边，两所述第一侧边通过所述第一转动副连接，所述第二元件包括第二侧边和与之相邻的第二对接边，两所述第二侧边通过所述第二转动副连接，所述第一对接边与所述第二对接边转动连接；

所述第一侧边与第一对接边形成的夹角为α₁，所述第二侧边与第二对接边形成的夹角为α₂，两所述第一元件的α₁相等，两所述第二元件的α₂也相等。

可选的实施例中，两所述第一元件的α₁之和大于等于180°，两所述第二元件的α₂之和小于180°。

可选的实施例中，还包括在所述第二转动副的延伸方向的下游排列的第三组件，所述第三组件包括两通过第三转动副连接的第三元件，所述第三元件与所述第二元件对应转动连接，所述第三组件具有在第三转动副上远离第二组件的第三端部，所述第三端部与第一端部之间的距离随所述面夹角θ₁的增大而减小。