[发明专利]无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统

说明书

本发明涉及电子调速器技术，具体涉及无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统，旨在解决电子调速器进水后，无人飞行器继续飞行导致出现故障甚至炸机的问题。本发明提供的电子调速器的控制方法，其包括：获取电子调速器的工作环境湿度；根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常；若处于异常状态，且无人飞行器飞行时，控制其优先进入一种安全保护状态。通过获取的电子调速器的工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态，确定电子调速器处于异常状态后，及时控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态，有利于避免在电子调速器因进水而短路后，无人飞行器继续飞行而发生故障或者炸机。

本申请是申请日为2016年8月31日、申请号为201680002514.8、发明名称为“无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统”的中国申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及电子调速器技术，特别涉及无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统。

背景技术

无人飞行器简称无人机，是利用无线电遥控设备或者自身程序控制装置操纵的不载人飞机，具有机动灵活、反应快速、无人飞行等优点。无人飞行器通常应用于军事领域和民用领域，具体在气象、农业、勘探、摄影、防灾、巡逻等领域应用非常广泛。

无人飞行器可以包括：电机、电子调速器、惯性测量单元、飞行控制器和遥控装置；遥控装置用于接收操作人员输入的遥控指令；飞行控制器用于根据遥控装置接收的遥控指令以及惯性测量单元侦测的飞行姿态参数确定相应的飞行控制指令，并发送给电子调速器；电子调速器用于根据接收到的飞行控制指令控制电机的转动，调整无人飞行器的飞行姿态，以使无人飞行器在相应的飞行姿态下实现其航拍、追踪或者喷洒农药等功能。

现有的无人飞行器，尤其是应用于农业领域的农业无人机，通常会对电子调速器做密封、防水处理。然而，当密封、防水处理出现故障失效导致电子调速器进水或者由于天气原因使电子调速器存在冷凝水现象时，电子调速器及外界均无法知道电子调速器中已经进水，此时强行起飞无人飞行器或继续飞行，极易导致电子调速器的部分元件出现短路现象，进而导致无人飞行器出现故障甚至炸机。

发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供的无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统，能够及时判断电子调速器中是否存在水，并且在判断出电子调速器中存在水后，及时控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态，有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

本发明的第一个方面是提供一种电子调速器的控制方法，用于无人飞行器，包括：

获取电子调速器的工作环境湿度；以及

根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态；

若确定所述电子调速器处于异常状态，在无人飞行器处于飞行状态时，控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态；

所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。

本发明的第二个方面是提供一种控制系统，用于无人飞行器，包括：

一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态；

若确定所述电子调速器处于异常状态，在无人飞行器处于飞行状态时，控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态；

所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。

本发明的第三个方面是提供一种电子调速器，包括：

外壳；以及

控制系统，安装在所述外壳内；