[发明专利]初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备

权利要求书

1.一种初始垂线式弯曲缠绕臂，其特征在于，所述初始垂线式弯曲缠绕臂包括：

第一组件，所述第一组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接；

第二组件，所述第二组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接；所述第二转动副与所述第一转动副转动连接，所述第一元件和所述第二元件相向的两侧边分别设有第一转动部和第二转动部；以及，

至少两拉紧机构，所述拉紧机构的一端连接所述第一元件，另一端连接所述第二元件；

在所述拉紧机构伸展时，所述第一转动部与所述第二转动部之间存在有间隙；在所述拉紧机构拉紧时，所述第一转动部与第二转动部形成可转动连接；

所述第一组件与第二组件的面夹角具有同时增大或减小的趋势，所述第一组件与所述第二组件的开口侧相同，当所述第一组件的面夹角由0增大时，所述第二组件的第二转动副相对于第一转动副弯折，且两者形成的夹角呈减小趋势。

2.如权利要求1所述的初始垂线式弯曲缠绕臂，其特征在于，所述拉紧机构为绳索，一所述绳索的一端与所述第二元件固定连接，另一端与所述第一元件可活动连接。

3.如权利要求2所述的初始垂线式弯曲缠绕臂，其特征在于，所述第一元件具有与所述第一转动副相对设置的第一侧边，所述第二元件具有与所述第二转动副相对设置的第二侧边，所述绳索的一端固定于所述第二侧边远离所述第一侧边的端部，另一端依次贯穿所述第二侧边和第一侧边。

4.如权利要求3所述的初始垂线式弯曲缠绕臂，其特征在于，在所述绳索伸展时，所述第一元件的第一侧边与对应的第二元件的第二侧边在一条直线上。

5.如权利要求1所述的初始垂线式弯曲缠绕臂，其特征在于，所述第一元件与第二元件相向的两侧边分别为第一对接边和第二对接边；

在所述拉紧机构伸展时，所述第一对接边与第二对接边的距离沿远离所述第一转动副的方向上逐渐增大；和/或，

所述第一转动部沿所述第一对接边的延伸方向延伸，所述第二转动部沿所述第二对接边的延伸方向延伸。

6.如权利要求1至5中任一项所述的初始垂线式弯曲缠绕臂，其特征在于，所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在第二转动副上远离第一组件的第二端部，在所述拉紧机构拉紧时，所述第一端部与第二端部的距离随两所述第一元件的面夹角的增大而减小。

7.如权利要求1至5中任一项所述的初始垂线式弯曲缠绕臂，其特征在于，还包括第三组件，所述第三组件包括通过第三转动副连接的两第三元件，所述第三转动副与所述第二转动副的端部转动连接，所述第三元件与所述第二元件面向的一侧边设有第三转动部，所述第二元件面向所述第三元件的一侧边设有所述第二转动部，所述拉紧机构连接所述第二元件和第三元件。

8.如权利要求7所述的初始垂线式弯曲缠绕臂，其特征在于，在所述第一组件至所述第三组件的方向上，所述第一转动副、第二转动副以及第三转动副的轴线长度逐渐减小。

9.如权利要求7所述的初始垂线式弯曲缠绕臂，其特征在于，还包括沿所述第三转动副的轴线下游依次排列的第四组件、第五组件以及第六组件，所述第四组件包括有转动连接的两第四元件，所述第五组件包括有转动连接的两第五元件，所述第六主机包括有转动连接的两第六元件，所述第四组件、第五组件与第六组件两两之间均转动连接，所述拉紧机构固定于所述第六组件，并依次活动贯穿于所述第五组件、第四组件、第三组件、第二组件和第一组件。

10.一种捕获设备，其特征在于，所述捕获设备包括如上权利要求1至9中任一项所述的初始垂线式弯曲缠绕臂。