[发明专利]初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备

说明书

本发明公开了一种初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备，所述初始垂线式弯曲缠绕臂包括第一组件、第二组件以及至少两拉紧机构，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二转动副与所述第一转动副转动连接，所述第一元件和所述第二元件相向的两侧边分别设有第一转动部和第二转动部；所述拉紧机构的一端连接所述第一元件，另一端连接所述第二元件；在所述拉紧机构伸展时，所述第一转动部与所述第二转动部之间存在有间隙；在所述拉紧机构拉紧时，所述第一转动部与第二转动部形成可转动连接。本发明技术方案的初始垂线式弯曲缠绕臂能实现较大范围的自适应捕获。

技术领域

本发明涉及抓取技术领域，特别涉及一种初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备。

背景技术

目前，工业上使用的刚性抓取臂一般通过驱动若干刚性的手爪收拢，从而形成抓取的动作，该种抓取方式由于刚性手爪不可变形，不能很好的与抓取物相适配。而现有的欠驱动自适应手爪虽然可以依据被抓取物的外形进行适应弯曲，但是其进行自适应的弯曲驱动和部件均较复杂，成本较高，适用范围不广。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种初始垂线式弯曲缠绕臂，旨在解决自适应抓取装置结构复杂成本高的技术问题。该初始垂线式弯曲缠绕臂的具体方案是通过开合方式控制末端空间运动，进而衍生出一系列弯曲和缠绕的结构，实现可自适应抓取且可超360度以上包络缠绕可变直径目标的目的。本方案特点是初始状态是垂线状，这样有利于更好地自适应抓取各类不同大小的目标。

为实现上述目的，本发明公开的初始垂线式弯曲缠绕臂包括：

第一组件，所述第一组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接；

第二组件，所述第二组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接；所述第二转动副与所述第一转动副转动连接，所述第一元件和所述第二元件相向的两侧边分别设有第一转动部和第二转动部；以及，

至少两拉紧机构，所述拉紧机构的一端连接所述第一元件，另一端连接所述第二元件；

在所述拉紧机构伸展时，所述第一转动部与所述第二转动部之间存在有间隙；在所述拉紧机构拉紧时，所述第一转动部与第二转动部形成可转动连接。

可选的实施例中，所述拉紧机构为绳索，一所述绳索的一端与所述第二元件固定连接，另一端与所述第一元件可活动连接。

可选的实施例中，所述第一元件具有与所述第一转动副相对设置的第一侧边，所述第二元件具有与所述第二转动副相对设置的第二侧边，所述绳索的一端固定于所述第二侧边远离所述第一侧边的端部，另一端依次贯穿所述第二侧边和第一侧边。

可选的实施例中，在所述绳索伸展时，所述第一元件的第一侧边与对应的第二元件的第二侧边在一条直线上。

可选的实施例中，所述第一元件与第二元件相向的两侧边分别为第一对接边和第二对接边，在所述拉紧机构伸展时，所述第一对接边与第二对接边的距离沿远离所述第一转动副的方向上逐渐增大；和/或，

所述第一转动部沿所述第一对接边的延伸方向延伸，所述第二转动部沿所述第二对接边的延伸方向延伸。

可选的实施例中，所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在第二转动副上远离第一组件的第二端部，在所述拉紧机构拉紧时，所述第一端部与第二端部的距离随两所述第一元件的面夹角的增大而减小。

可选的实施例中，还包括第三组件，所述第三组件包括通过第三转动副连接的两第三元件，所述第三转动副与所述第二转动副的端部转动连接，所述第三元件与所述第二元件面向的一侧边设有第三转动部，所述第二元件面向所述第三元件的一侧边设有所述第二转动部，所述拉紧机构连接所述第二元件和第三元件。