[发明专利]一种主从机械手保护套锁夹和保护套更换装置及更换方法

说明书

本发明公开了一种主从机械手保护套锁夹和保护套更换装置及更换方法，该锁夹包括环形钢带，在环形钢带内侧的相对两端分别固定安装一个螺纹套筒，两个螺纹套筒之间通过双向螺纹螺柱连接，在双向螺纹螺柱的中间部位安装一个锥齿轮。本发明所公开的保护套更换装置及更换方法，可从操作侧（冷侧）对保护套进行更换，适用于更换主动臂、从动臂、穿墙组件不可分离的整体式主从机械手、可分离的主从机械手、整体式关节手等从动机械手的保护套。

技术领域

本发明属于核工业领域，特别涉及该领域中的一种主从机械手保护套锁夹和保护套更换装置及更换方法。

背景技术

主从机械手广泛应用于人员不能靠近和进入的危险环境，比如：核工业，核化工、核医学，有害化学环境等，可模拟人对环境操作对象进行各种操作。如图1所示，主从机械手一般包含以下部分：

（1）主动臂，操作人员在操作侧操作机械手。

（2）从动臂，随着操作人员对主动臂的操作在热室内进行各种作业和工作。

（3）穿墙组件，机械手主动臂和从动臂之间运动和动力的传动，并具有一定的屏蔽作用。

（4）穿墙管，预埋在混凝土中，保护穿墙组件。

（5）保护套，材料为聚氯乙烯，不易被酸、碱腐蚀。安装在从动臂上，以保护从动臂免受污染，并用于密封污染和保护操作侧的墙壁通道。一方面可以保护从动臂不受损害，延长机械手使用寿命；另一方面具有密封作用，可保护操作侧操作人员安全。保护套一端套在从动臂腕关节处，另一端用锁夹卡在穿墙管的热室端。特殊的设计具有伸缩性，可随从动臂灵活伸展和收缩。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是提供一种主从机械手保护套锁夹和可在操作侧更换保护套的更换装置及更换方法。

本发明采用如下技术方案：

一种主从机械手保护套锁夹，其改进之处在于：包括环形钢带，在环形钢带内侧的相对两端分别固定安装一个螺纹套筒，两个螺纹套筒之间通过双向螺纹螺柱连接，在双向螺纹螺柱的中间部位安装一个锥齿轮。

一种主从机械手保护套更换装置，与上述的锁夹相配合，其改进之处在于：包括透视板，在透视板上固定安装螺纹套筒，在螺纹套筒内安装螺纹杆，该螺纹杆的后端与手柄固定连接，前端与带有前向开口的保持架相连接，在保持架的前向开口上安装固定环，在透视板上还安装可绕其转动的曲柄轴，曲柄轴的前端伸出固定环外并带有与锁夹锥齿轮相对应的锥齿轮，此外还在曲柄轴的后端安装曲柄。

进一步的，在透视板上与穿墙管位置相对处还安装有两个固定螺栓。

进一步的，透视板为透明玻璃。

进一步的，在保持架的上部固定安装两个轴承座，在两个轴承座内均固定安装供曲柄轴穿过的轴承。

一种主从机械手保护套更换方法，其改进之处在于，包括如下步骤：

（1）采用夹钳拆除工具拆除旧保护套上的夹钳，将旧保护套套袖与从动机械手的手腕组件分离；

（2）将从动机械手放平，从操作侧把从动机械手拉出热室；

（3）向后旋转保护套更换装置的手柄至不能旋转为止，使手柄和透视板的距离最大；

（4）将锁夹套在保护套更换装置的固定环上，使曲柄轴前端的锥齿轮与锁夹双向螺纹螺柱的锥齿轮相啮合；

（5）在锁夹外侧套上新保护套，并将新保护套的套袖伸进保持架内；

（6）将保护套更换装置缓慢的推进穿墙管，直至透视板与穿墙管的后端贴合，然后拧紧两个固定螺栓，把保护套更换装置固定在穿墙管内；