[发明专利]万向行走器的控制方法

权利要求书

1.一种万向行走器的控制方法，其特征在于：包括踏板(10)、底座(20)、安装台(30)、定位单元以及控制单元；所述的踏板(10)包括用于托撑用户脚部的支撑板(11)和第一驱动单元；底座(20)上方设置有三个和三个以上的踏板(10)，底座(20)内设置有第二驱动单元(23)；安装台(30)用于托撑底座(20)且安装台(30)内设置有第三驱动单元，控制单元按如下步骤进行控制：

A、系统初始化：控制单元控制第二驱动单元(23)启动并驱动其中一个踏板(10)运动至底座(20)中间位置，用户双脚站在该踏板(10)上；

B、用户伸出某只脚时，根据定位单元监测的用户脚部位置计算出该脚的落脚点；

C、控制单元根据该脚的落脚点的方位驱动第一驱动单元和第三驱动单元反向同步动作使得另一个踏板运动至该脚的落脚点所在的方向，然后控制单元驱动第二驱动单元(23)动作使得该踏板(10)沿底座的径向方向运动至该脚的落脚点位置承接用户伸出的这只脚；

D、用户缩回另一只脚时，控制单元驱动第二驱动单元(23)动作使得用户缩回的这只脚所踩的踏板(10)沿底座径向向外运动并驱动步骤C中用户伸出的这只脚所在的踏板(10)运动至底座中间位置；

E、用户继续将缩回的这只脚伸出时，返回并执行步骤B。

2.如权利要求1所述的万向行走器的控制方法，其特征在于：所述的踏板(10)包括支撑座(12)和第一电机(14)，支撑座(12)整体呈方形且其上设置有第一通孔(121)用于安装第一电机(14)，第一通孔(121)的轴芯沿竖直方向布置；支撑座(12)的顶面上设置有多个第一半球形孔洞(122)用于容纳滚珠(60)，多个第一半球形孔洞(122)的中心位于同一圆周上且该圆周的中心线与第一电机(14)的轴芯重合；支撑板(11)为圆形板，第一电机(14)的轴与支撑板(11)的圆心固定连接，支撑板(11)下侧板面上设置有第一环形凹槽(111)与滚珠(60)构成滚动配合；第一电机(14)即构成第一驱动单元。

3.如权利要求2所述的万向行走器的控制方法，其特征在于：所述的底座(20)包括圆形的上盖板(21)和下盖板(22)，上盖板(21)的边缘朝下设置有第一翻边(211)，下盖板(22)固定在第一翻边(211)上；上盖板(21)的板面上设置有多个条形孔(212)，条形孔(212)的长度方向沿上盖板(21)的径向方向布置，多个条形孔(212)沿圆周方向均匀间隔布置，条形孔(212)的下方设置有滑杆(213)；支撑座(12)位于第一通孔(121)旁侧的下方朝下设置有凸起且该凸起上设置有供滑杆(213)穿过的第二通孔(123)；位于条形孔(212)旁侧的上盖板(21)下侧板面上设置有第二电机(231)、皮带轴(232)以及皮带(233)，皮带(233)张紧在两个皮带轴(232)之间，第二电机(231)的输出轴固定连接其中一个皮带轴(232)，第二电机(231)的轴芯方向、条形孔(212)的长度方向、上盖板(21)的轴芯方向三者两两垂直；踏板(10)的支撑座(12)下方设置有固定条(124)，固定条(124)和皮带(233)上均设开设有安装孔且两者通过螺栓固定；第二电机(231)、皮带轴(232)、皮带(233)即构成第二驱动单元(23)。

4.如权利要求3所述的万向行走器的控制方法，其特征在于：所述的安装台(30)包括圆盘状本体(31)，本体(31)上设置有第二沉孔(311)，第二沉孔(311)内设置有台阶(312)且台阶面上设置有第三半球形孔洞(313)用于容纳滚珠(60)，第二沉孔(311)的孔口处设置有转动板(32)且转动板(32)的下侧板面上设置有第二环形凹槽(321)用于和滚珠(60)构成滚动配合；转动板(32)下侧板面位于第二环形凹槽(321)内还设置有齿轮，安装台(30)的本体(31)内设置有第四电机(34)，第四电机(34)的输出轴上固定有齿轮并与转动板(32)上的齿轮相啮合，第四电机(34)即构成第三驱动单元。