[发明专利]万向行走器的控制方法

说明书

本发明涉及虚拟现实设备技术领域，特别涉及一种万向行走器的控制方法，包括踏板、底座、安装台、定位单元以及控制单元；控制单元按如下步骤进行控制：A、控制单元驱动其中一个踏板运动至底座中间位置，用户双脚站在该踏板上；B、用户伸出某只脚时，根据定位单元监测的用户脚部位置计算出该脚的落脚点；C、控制单元踏板运动至该脚的落脚点位置承接用户伸出的这只脚；D、用户缩回另一只脚时，控制单元控制踏板换位；E、用户继续将缩回的这只脚伸出时，返回并执行步骤B。该结构可以方便的实现用户在原地朝任意方向移动，该控制方法执行起来非常的方便，响应速度快，大幅提高用户的原地行走体验。

技术领域

本发明涉及虚拟现实设备技术领域，特别涉及一种万向行走器的控制方法。

背景技术

虚拟现实就是虚拟和现实相互结合，从理论上来讲，虚拟现实技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，使用户沉浸到该环境中。虚拟现实技术就是利用现实生活中的数据，通过计算机技术产生的电子信号，将其与各种输出设备结合使其转化为能够让人们感受到的现象，这些现象可以是现实中真真切切的物体，也可以是我们肉眼所看不到的物质，通过三维模型表现出来。因为这些现象不是我们直接所能看到的，而是通过计算机技术模拟出来的现实中的世界，故称为虚拟现实。虚拟现实技术受到了越来越多人的认可，用户可以在虚拟现实世界体验到最真实的感受，其模拟环境的真实性与现实世界难辨真假，让人有种身临其境的感觉；虚拟现实具有一切人类所拥有的感知功能，比如听觉、视觉、触觉、味觉、嗅觉等感知系统；它具有超强的仿真系统，真正实现了人机交互，使人在操作过程中，可以随意操作并且得到环境最真实的反馈。正是虚拟现实技术的存在性、多感知性、交互性等特征使它受到了许多人的喜爱。

为了提高用户的沉浸感受，除了给用户戴上VR眼镜模拟周围环境外，一般还会设计一种承托用户的万向跑步机，将真实世界的行走、跑步等动作，变成虚拟空间里的相应运动，并且保证用户朝着任意方向运动时都不会脱离跑步机本体范围以外。这种设备目前极其少见，常见的传统跑步机很难实现任意方向的运动。目前最常见的万向跑步机结构如下：包括一个呈锅状的本体，用户穿上低摩擦力的鞋子或者带有滚轮的鞋子以后，在锅状本体上行走，这样不管用户怎么走，都会滑回锅里。这是目前较好的万向跑步机解决方案，但在实际体验中我们发现，在这种结构的跑步机上行走与在真实地面上行走的感觉很不一样，这种走路方式有点像是上坡时鞋底太滑，结果怎么走都走不动，但是也不会滑下去，行走在这种跑步机上，体验非常差，因此未能得到有效的推广。

发明内容

本发明的目的在于提供一种万向行走器的控制方法，能够为用户提供较为真实的行走体验。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种万向行走器的控制方法，包括踏板、底座、安装台、定位单元以及控制单元；所述的踏板包括用于托撑用户脚部的支撑板和第一驱动单元；底座上方设置有三个和三个以上的踏板，底座内设置有第二驱动单元；安装台用于托撑底座且安装台内设置有第三驱动单元，控制单元按如下步骤进行控制：A、系统初始化：控制单元控制第二驱动单元启动并驱动其中一个踏板运动至底座中间位置，用户双脚站在该踏板上；B、用户伸出某只脚时，根据定位单元监测的用户脚部位置计算出该脚的落脚点；C、控制单元根据该脚的落脚点的方位驱动第一驱动单元和第三驱动单元反向同步动作使得另一个踏板运动至该脚的落脚点所在的方向，然后控制单元驱动第二驱动单元动作使得该踏板沿底座的径向方向运动至该脚的落脚点位置承接用户伸出的这只脚；D、用户缩回另一只脚时，控制单元驱动第二驱动单元动作使得用户缩回的这只脚所踩的踏板沿底座径向向外运动并驱动步骤C中用户伸出的这只脚所在的踏板运动至底座中间位置；E、用户继续将缩回的这只脚伸出时，返回并执行步骤B。