[发明专利]自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：

当集成在车载终端上的远程系统接收到远程协助请求时，所述车载终端控制所述远程系统向安全系统发送锁定请求，所述车载终端控制所述安全系统锁定所述车辆，以将所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管，所述安全系统集成在所述车载终端上，所述锁定请求用于请求锁定车辆并由所述安全系统接管所述车辆；

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送锁定响应；

所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送远程控制请求，所述远程控制请求用于请求远程控制所述车辆；

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送远程控制响应，以由所述远程系统接管所述车辆；

所述车载终端控制所述远程系统接收云端设备发送的控制指令；

所述车载终端根据所述控制指令控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送远程控制请求之后，还包括：

所述车载终端将检测策略从所述自动驾驶系统的检测策略切换为所述远程系统的检测策略，所述自动驾驶系统的检测策略包含用于控制所述车辆的检测项，所述远程系统的检测策略是所述自动驾驶系统的检测策略的子集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当集成在车载终端上的远程系统接收到远程协助请求时，所述车载终端控制所述远程系统向安全系统发送锁定请求之后，还包括：

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送确认消息，所述确认消息用于指示所述安全系统已接收到所述锁定请求。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车载终端将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管之后，还包括：

所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送退出远程请求；

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送退出远程响应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送退出远程请求之后，还包括：

所述车载终端将检测策略从所述远程系统的检测策略切换为所述自动驾驶系统的检测策略。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送退出远程响应之后，还包括：

所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送解锁请求，所述解锁请求用于请求解锁车辆，所述解锁车辆包括：将所述车辆刹停、由所述安全系统接管所述车辆；

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送解锁响应。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车载终端将所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管之前，还包括：

所述车载终端利用所述安全系统检测出所述车辆故障或所述车辆迟滞不前的状态超过预设时长，所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送所述远程协助请求；

或者，

所述车载终端控制所述远程系统识别出所述车辆内的用户发出的所述远程协助请求；

或者，

所述车载终端控制所述远程系统接收到远程设备发送的所述远程协助请求。