[发明专利]导航调节机构及具有其的手术机器人系统

权利要求书

1.一种导航调节机构，其特征在于，应用于手术机器人系统中，所述导航调节机构包括：

旋转组件，输出旋转运动；

俯仰组件，安装于所述旋转组件，并可随所述旋转组件转动，所述俯仰组件用于输出俯仰运动；所述俯仰组件包括俯仰电机、俯仰传动件以及俯仰输出件，所述俯仰传动件传动连接所述俯仰电机与所述俯仰输出件，所述俯仰输出件连接光学导航件；

控制组件，与所述旋转组件与所述俯仰组件电连接，所述控制组件控制所述旋转组件和/或所述俯仰组件同步运动，以调节所述光学导航件的旋转角度和/或俯仰角度；

其中，所述俯仰传动件包括俯仰齿轮以及与所述俯仰齿轮相啮合的弧形齿条，所述弧形齿条与所述俯仰输出件连接，所述俯仰组件还包括导向件，所述导向件可滑动连接所述弧形齿条与所述旋转组件，所述导向件包括滑动配合的导向滑轨与导向滑块，所述导向滑轨与所述导向滑块分别设置于所述弧形齿条与所述旋转组件。

2.根据权利要求1所述的导航调节机构，其特征在于，所述旋转组件包括旋转电机、旋转传动件以及旋转输出件，所述旋转传动件传动连接所述旋转电机与所述旋转输出件，所述旋转输出件安装所述俯仰组件；

所述旋转电机还可锁定所述旋转传动件。

3.根据权利要求2所述的导航调节机构，其特征在于，所述俯仰电机安装于所述旋转输出件；

所述俯仰电机还可锁定所述俯仰传动件。

4.根据权利要求3所述的导航调节机构，其特征在于，所述旋转组件还包括旋转安装件，所述旋转电机以及所述旋转传动件安装于所述旋转安装件中，所述旋转安装件还安装于所述手术机器人系统的手术机器人上。

5.根据权利要求2所述的导航调节机构，其特征在于，所述俯仰组件还包括限位件，所述限位件设置于所述导向滑轨的两端，并可与所述导向滑块抵接。

6.根据权利要求2至5任一项所述的导航调节机构，其特征在于，所述控制组件包括控制器以及与所述控制器电连接的旋转开关与俯仰开关，所述控制器分别电连接所述旋转电机与所述俯仰电机，所述旋转开关通过所述控制器控制所述旋转电机工作，所述俯仰开关通过所述控制器控制所述俯仰电机工作。

7.根据权利要求6所述的导航调节机构，其特征在于，所述控制组件还包括与所述控制器电连接的旋转检测件，所述旋转检测件与所述旋转输出件连接，用于检测所述旋转输出件的旋转角度，并反馈给所述控制器。

8.根据权利要求7所述的导航调节机构，其特征在于，所述旋转组件还包括旋转连接件，所述旋转连接件与所述旋转传动件连接，并连接至所述旋转输出件与所述旋转检测件。

9.根据权利要求7所述的导航调节机构，其特征在于，所述控制组件还包括与所述控制器电连接的俯仰检测件，所述俯仰检测件与所述俯仰传动件连接，用于检测所述俯仰传动件的俯仰角度，并反馈给所述控制器。

10.根据权利要求9所述的导航调节机构，其特征在于，所述俯仰组件还包括俯仰连接件，所述俯仰连接件连接所述俯仰传动件与所述俯仰检测件。

11.根据权利要求9所述的导航调节机构，其特征在于，所述导航调节机构还包括显示器，所述显示器与所述控制器电连接，用于显示所述光学导航件的旋转角度和/或俯仰角度。

12.根据权利要求6所述的导航调节机构，其特征在于，所述控制组件还包括调节手柄，所述调节手柄与所述俯仰组件连接，所述调节手柄带动所述俯仰组件调节所述光学导航件的旋转角度和/或俯仰角度。

13.根据权利要求12所述的导航调节机构，其特征在于，所述调节手柄具有触摸开关，所述触摸开关与所述控制器电连接，所述调节手柄与所述触摸开关联动，所述触摸开关触发手动信号，以控制所述旋转电机与所述俯仰电机解锁。

14.一种手术机器人系统，其特征在于，包括手术机器人、光学导航件以及如权利要求1至13任一项所述的导航调节机构；

所述导航调节机构安装于所述手术机器人，所述光学导航件安装于所述导航调节机构，所述导航调节机构调节所述光学导航件的旋转角度和/或俯仰角度。