[发明专利]导航调节机构及具有其的手术机器人系统

说明书

本发明提供一种导航调节机构及具有其的手术机器人系统。该导航调节机构，应用于手术机器人系统中，所述导航调节机构包括：旋转组件，输出旋转运动；俯仰组件，安装于所述旋转组件，并可随所述旋转组件转动，所述俯仰组件用于输出俯仰运动，所述俯仰组件上安装光学导航件；控制组件，与所述旋转组件与所述俯仰组件电连接，所述控制组件控制所述旋转组件和/或所述俯仰组件同步运动，以调节所述光学导航件的旋转角度和/或俯仰角度。通过控制组件实现光学导航件旋转角度与俯仰角度的自动调节，无需医护人员手动调整，在保证位置精度的同时，降低操作的复杂程度，操作方便，便于使用。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种导航调节机构及具有其的手术机器人系统。

背景技术

光学导航摄像头在手术机器人系统的辅助手术中有着广泛的应用，在手术过程中光学导航摄像头的位姿需要经常调节，以满足的使用需求。通常，光学导航摄像头主要为手动调节的方式，其提供一个拖动手柄，由医生手动去拖动调节摄像头的位置和姿态。但是，手术过程中医护人员手动调节时操作不便，无法准确调节光学导航摄像头的位置精度，同时，操作过程繁琐，影响使用。

发明内容

基于此，有必要针对目前医护人员手动调节摄像头的位置和姿态导致的操作不便问题，提供一种可自动调节光学导航件的导航调节机构及具有其的手术机器人系统。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种导航调节机构，应用于手术机器人系统中，所述导航调节机构包括：

旋转组件，输出旋转运动；

俯仰组件，安装于所述旋转组件，并可随所述旋转组件转动，所述俯仰组件用于输出俯仰运动，所述俯仰组件上安装光学导航件；

控制组件，与所述旋转组件与所述俯仰组件电连接，所述控制组件控制所述旋转组件和/或所述俯仰组件同步运动，以调节所述光学导航件的旋转角度和/或俯仰角度。

在其中一个实施例中，所述旋转组件包括旋转电机、旋转传动件以及旋转输出件，所述旋转传动件传动连接所述所述旋转电机与所述旋转输出件，所述旋转输出件安装所述俯仰组件；

所述旋转电机还可锁定所述旋转传动件。

在其中一个实施例中，所述俯仰组件包括俯仰电机、俯仰传动件以及俯仰输出件，所述俯仰电机安装于所述旋转输出件，所述俯仰传动件传动连接所述俯仰电机与所述俯仰输出件，所述俯仰输出件连接所述光学导航件；

所述俯仰电机还可锁定所述俯仰传动件。

在其中一个实施例中，所述俯仰传动件包括俯仰齿轮以及与所述俯仰齿轮相啮合的弧形齿条，所述弧形齿条与所述俯仰输出件连接。

在其中一个实施例中，所述俯仰组件还包括导向件，所述导向件可滑动连接所述弧形齿条与所述旋转输出件；

所述导向件包括滑动配合的导向滑轨与导向滑块，所述导向滑轨与所述导向滑块分别设置于所述弧形齿条与所述旋转输出件。

在其中一个实施例中，所述俯仰组件还包括限位件，所述限位件设置于所述导向滑轨的两端，并可与所述导向滑块抵接。

在其中一个实施例中，所述控制组件包括控制器以及与所述控制器电连接的旋转开关与俯仰开关，所述控制器分别电连接所述旋转电机与所述俯仰电机，所述旋转开关通过所述控制器控制所述旋转电机工作，所述俯仰开关通过所述控制器控制所述俯仰电机工作。

在其中一个实施例中，所述控制组件还包括与所述控制器电连接的旋转检测件，所述旋转检测件与所述旋转输出件连接，用于检测所述旋转输出件的旋转角度，并反馈给所述控制器。

在其中一个实施例中，所述旋转组件还包括旋转连接件，所述旋转连接件与所述旋转传动件连接，并连接至所述旋转输出件与所述旋转检测件。