[发明专利]汽车轮毂焊缝识别与定位方法及系统

权利要求书

1.汽车轮毂焊缝识别与定位方法，其特征是，包括：

获取汽车轮毂处于第一位置状态时的第一图像；

对第一图像进行焊缝检测，输出第一焊缝识别结果；

获取汽车轮毂处于第二位置状态时的第二图像；所述第二位置状态是根据第一焊缝识别结果计算得到的；

对第二图像进行焊缝识别，输出第二焊缝的识别结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征是，

所述第一图像是由安装在汽车轮毂中心轴线方向上且远离汽车轮毂中心点设定距离处的摄像头采集的；所述第二图像是由安装在汽车轮毂径向方向上且远离汽车轮毂中心点设定距离处的第二摄像头采集的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征是，

对第一图像进行焊缝检测，输出第一焊缝识别结果；具体是通过预训练的目标检测模型实现对焊缝的检测；对第二图像进行焊缝识别，输出第二焊缝的识别结果；具体是通过预训练的目标检测模型实现对焊缝的检测。

4.如权利要求3所述的方法，其特征是，所述目标检测模型，为YOLO算法的Darknet53网络。

5.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述第二位置状态是根据第一焊缝识别结果计算得到的；具体计算步骤包括：

第一焊缝识别结果为焊缝识别矩形框，将焊缝识别矩形框的中心点坐标由直角坐标系转换到极坐标系下，根据极坐标系下矩形框中心点坐标与目标位置进行计算，得到轮毂基于自身中心轴线的旋转方向及旋转角度。

6.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述方法还包括：

根据第二焊缝的识别结果，判断焊缝是否在预设的范围内，如果是就结束，如果否，就返回获取汽车轮毂处于第一位置状态时的第一图像步骤。

7.汽车轮毂焊缝识别与定位装置，其特征是，包括：

第一获取模块，其被配置为：获取汽车轮毂处于第一位置状态时的第一图像；

焊缝第一识别模块，其被配置为：对第一图像进行焊缝检测，输出第一焊缝识别结果；

第二获取模块，其被配置为：获取汽车轮毂处于第二位置状态时的第二图像；所述第二位置状态是根据第一焊缝识别结果计算得到的；

焊缝第二识别模块，其被配置为：对第二图像进行焊缝识别，输出第二焊缝的识别结果。

8.一种电子设备，其特征是，包括：一个或多个处理器、一个或多个存储器、以及一个或多个计算机程序；其中，处理器与存储器连接，上述一个或多个计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，该处理器执行该存储器存储的一个或多个计算机程序，以使电子设备执行权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征是，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1-6任一项所述的方法。

10.汽车轮毂焊缝识别与定位系统，其特征是，包括：第一摄像机、第二摄像机、控制器、伺服电机和旋转圆台；

第一摄像机获取汽车轮毂处于第一位置状态时的第一图像；第一摄像机将采集的第一图像传输给控制器；

控制器对第一图像进行焊缝检测，输出第一焊缝识别结果；控制器根据第一焊缝识别结果输出汽车轮毂的旋转角度和旋转方向；

控制器根据汽车轮毂的旋转角度和旋转方向，控制伺服电机工作，带动旋转圆台按照旋转角度和旋转方向进行旋转；将汽车轮毂旋转到第二位置状态；

第二摄像机获取汽车轮毂处于第二位置状态时的第二图像；第二摄像机将采集的第二图像传输给控制器；控制器对第二图像进行焊缝识别，输出第二焊缝的识别结果。