[发明专利]扫地机的控制方法、装置、设备、存储介质及扫地机

权利要求书

1.一种扫地机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前障碍物的参数信息，所述参数信息包括高度，所述高度为障碍物距离地面的高度；

获取扫地机的当前高度；

当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，根据所述当前障碍物的高度与所述当前高度的差异值生成调节指令，所述调节指令用于调节所述扫地机的高度，所述扫地机的箱体容量随着高度升高而扩大；

执行所述调节指令；

其中，当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，所述方法还包括：

获取所述扫地机内的垃圾高度；

当所述垃圾高度小于所述当前障碍物的高度时，执行所述根据所述当前障碍物的高度与所述当前高度的差异值生成调节指令的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息还包括位置信息，所述方法还包括：

获取所述扫地机的当前位置；

当所述当前位置与所述当前障碍物的位置信息不一致时，根据所述当前位置和所述当前障碍物的位置信息生成移动指令；

执行所述移动指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前障碍物的参数信息之前，还包括：

获取预设区域内的障碍物的参数信息，所述预设区域内包含至少两个障碍物；

根据各个所述障碍物的高度和位置信息，规划所述扫地机的清扫路径，所述预设区域内的任意一个障碍物为所述当前障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述障碍物的高度和位置信息，规划所述扫地机的清扫路径，包括：

按照各个所述障碍物的高度从低到高进行排序，得到各个障碍物的第一清扫顺序；

按照各个所述障碍物的第一清扫顺序，和对应的所述障碍物的位置信息进行路径规划，得到所述扫地机的清扫路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述障碍物的高度和位置信息，规划所述扫地机的清扫路径，包括：

对各个所述障碍物的高度和位置信息进行加权，得到各个所述障碍物的加权值；

对各个所述障碍物的加权值进行排序，得到各个所述障碍物的第二清扫顺序；

按照各个所述障碍物的第二清扫顺序，和对应的所述障碍物的位置信息进行路径规划，得到所述扫地机的清扫路径。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述障碍物的高度和位置信息，规划所述扫地机的清扫路径，包括：

计算各个所述障碍物的位置信息与所述扫地机的当前位置的差值，得到各个所述障碍物距离所述扫地机的距离值；

按照各个所述障碍物的距离值从小到大进行排序，得到各个所述障碍物的第三清扫顺序；

按照各个所述障碍物的第三清扫顺序，和对应的所述障碍物的位置信息进行路径规划，得到所述扫地机的清扫路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述垃圾高度大于或等于所述当前障碍物的高度时，判断所述当前高度是否为最大高度；

当所述当前高度为所述最大高度时，生成倒垃圾指令，执行所述倒垃圾指令；

当所述当前高度不为所述最大高度时，生成升降指令，执行所述升降指令，所述升降指令用于提升所述扫地机的高度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述当前障碍物的高度与所述垃圾高度的高度差；

判断所述高度差是否小于预设差值；

当所述高度差大于或等于所述预设差值时，生成清扫指令，执行所述清扫指令；

当所述高度差小于所述预设差值时，执行所述判断所述当前高度是否为最大高度的步骤。