[发明专利]自动驾驶汽车的安全控制方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车的安全控制方法，其特征在于，包括：

若检测到自动驾驶汽车在行驶中出现故障时，获取当前故障信息；

确定所述当前故障信息对应的故障等级；

根据所述故障等级对应的控制方案，控制车辆进行安全停止；

确定所述故障信息对应的故障等级，包括：

检测所述当前故障信息对应的故障是否为车载控制设备的主设备中的车载通信连接故障、车载驱动故障、安全模块故障和硬件故障中的至少一种；所述车载控制设备包括所述主设备和冗余设备，且所述冗余设备与所述主设备通过心跳消息互相监控对侧的故障；

若是，确定所述故障信息对应的故障为等级一故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述故障等级对应的控制方案，控制车辆进行安全停止，包括：

根据所述等级一故障对应的控制方案，从所述冗余设备侧控制车辆进行急刹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述故障信息对应的故障等级，还包括：

检测所述当前故障信息对应的故障是否为所述主设备中的定位模块故障、感知模块故障、预测模块故障、决策模块故障和控制模块故障中的至少一种；

若是，确定所述故障信息对应的故障为等级二故障。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述故障等级对应的控制方案，控制车辆进行安全停止，包括：

根据所述等级二故障对应的控制方案，从所述主设备侧控制车辆进行急刹。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述故障信息对应的故障等级，还包括：

若所述故障信息对应的故障不是上述等级的故障，确定所述故障信息对应的故障为等级三故障。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述故障等级对应的控制方案，控制车辆进行安全停止，包括：

根据等级三故障对应的控制方案，从所述主设备侧控制车辆进行缓刹。

7.一种自动驾驶汽车的安全控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于若检测到自动驾驶汽车在行驶中出现故障时，获取当前故障信息；

确定单元，用于确定所述当前故障信息对应的故障等级；

控制单元，用于根据所述故障等级对应的控制方案，控制车辆进行安全停止；

所述确定单元，用于：

检测所述当前故障信息对应的故障是否为车载控制设备的主设备中的车载通信连接故障、车载驱动故障、安全模块故障和硬件故障中的至少一种；所述车载控制设备包括所述主设备和冗余设备，且所述冗余设备与所述主设备通过心跳消息互相监控；

若是，确定所述故障信息对应的故障为等级一故障。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元，用于：

根据所述等级一故障对应的控制方案，从所述冗余设备侧控制车辆进行急刹。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：

检测所述当前故障信息对应的故障是否为所述主设备中的定位模块故障、感知模块故障、预测模块故障、决策模块故障和控制模块故障中的至少一种；

若是，确定所述故障信息对应的故障为等级二故障。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制单元，用于：

根据所述等级二故障对应的控制方案，从所述主设备侧控制车辆进行急刹。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：

若所述故障信息对应的故障不是上述等级的故障，确定所述故障信息对应的故障为等级三故障。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制单元，用于：

根据等级三故障对应的控制方案，从所述主设备侧控制车辆进行缓刹。