[发明专利]激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法、装置及电子设备，通过从不同位置对预设的纯色白板内部进行拍摄，得到多幅白板图片；对所述多幅白板图片进行分组处理，得到多组白板图片；对每组白板图片进行求取均值处理，得到多幅均值图片；获取所述多幅均值图片的污染区域的中心点的位置信息；根据所述中心点的位置信息判断滤光保护镜片是否受到污染；从而可自动判断滤光保护镜片是否污染，进而避免由于人工判断而导致滤光保护镜片更换不及时和滤光保护镜更换过于频繁的问题。

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法、装置及电子设备。

背景技术

在自动化焊接过程中，常常会使用激光焊缝跟踪仪来对焊接机器人进行视觉引导，以提高焊接效率。激光焊缝跟踪仪主要由CCD相机、半导体激光器、滤光保护镜片、防飞溅挡板和风冷装置组成，利用光学传播与成像原理，得到激光扫描区域内各个点的位置信息，并通过程序算法完成对常见焊缝的在线实时检测。

由于焊接过程中会产生大量烟尘以及飞溅，容易污染滤光保护镜片表面，而滤光保护镜片的清洁度对测量精度有着较大的影响，任何一点污垢都会给相机成像造成偏差，影响测量数据的准确性。因此，当滤光保护镜片表面有污垢时，需要要及时进行更换，以免影响测量精度。然而，目前对滤光保护镜片是否污染的判断主要依赖于作业人员的主观评判，由于人为主观的偏差，有时会出现滤光保护镜片更换不及时而造成测量数据不准确的现象，有时又会出现滤光保护镜更换过于频繁而造成资源浪费的现象。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法、装置及电子设备，可自动判断滤光保护镜片是否污染，从而避免由于人工判断而导致滤光保护镜片更换不及时和滤光保护镜更换过于频繁的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法，应用于激光跟踪仪，包括步骤：

从不同位置对预设的纯色白板内部进行拍摄，得到多幅白板图片；

对所述多幅白板图片进行分组处理，得到多组白板图片；

对每组白板图片进行求取均值处理，得到多幅均值图片；

获取所述多幅均值图片的污染区域的中心点的位置信息；

根据所述中心点的位置信息判断滤光保护镜片是否受到污染。

所述的激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法中，所述对所述多幅白板图片进行分组处理，得到多组白板图片的步骤包括：

对所述多幅白板图片进行随机抽选，组成各组白板图片。

所述的激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法中，所述对每组白板图片进行求取均值处理，得到多幅均值图片的步骤包括：

获取每组白板图片的各幅白板图片的所有像素点的灰度值；

计算每组白板图片的各幅白板图片的对应像素点的平均灰度值；

以所述平均灰度值作为对应像素点的灰度值生成所述每组白板图片的均值图片。

所述的激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法中，所述获取每幅均值图片的污染区域的中心点的位置信息，得到多个中心点的位置信息的步骤包括：

对所述均值图片进行二值化处理，得到对应的二值化图片；

在所述二值化图片中提取污染区域的轮廓线；

根据所述污染区域的轮廓线提取所述污染区域的中心点的位置信息。

一些实施方式中，所述获取每幅均值图片的污染区域的中心点的位置信息，得到多个中心点的位置信息的步骤还包括：