[发明专利]梁柱焊接机器人

说明书

一种梁柱焊接机器人,包括上料部分、焊接部分，所述上料部分与焊接部分之间通过固定梁连接，所述上料部分搭载工件，具体包括沿前后方向呈矩形阵列分布的多个钢框和位于矩形结构的钢框四角的至少四根钢筋。其有益效果是：同时完成一个钢框与所有钢筋的焊接，一次完成所有钢框的搭载并方便逐一对钢框进行上料，提高焊接效率，焊枪的调整通过伺服电机数控实现，并在焊接时通过多个气缸把握焊枪、钢筋、钢框的位置，焊点位置精准，焊接后钢筋沿前后方向的移动通过伺服电机数控完成，每个钢框之间的位置定位精准，整体保证焊接的产品质量。

技术领域

本发明涉及金属加工机械领域，特别是一种梁柱焊接机器人。

背景技术

梁柱焊接指在一个矩形的钢框上，在其框内贯穿钢筋，然后将钢筋与钢框的左右内壁焊接。根据工件的需求不同，焊接的钢筋数量也不同。现有的焊接方式是通过人力焊接，焊接效率低，焊接位置存在较大误差，其中包括钢筋与钢框焊点位置存在的误差，即互相平行的钢筋之间误差，也包括每个钢框之间距离的误差，产品质量差。也有部分技术通过带有一柄焊枪的焊接机进行焊接，需要逐次对每一根钢筋与钢框进行焊接，仍然解决不了上述焊接效率低、焊点误差大的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种梁柱焊接机器人。

具体设计方案为：

一种梁柱焊接机器人,包括上料部分、焊接部分，所述上料部分与焊接部分之间通过固定梁连接，所述上料部分搭载工件，具体包括沿前后方向呈矩形阵列分布的多个钢框和位于矩形结构的钢框四角的至少四根钢筋，所述上料部分包括基架，所述基架上安装有料架，所述料架通过升降组件、旋转组件与基架连接，所述焊接部分实现所述钢框与钢筋之间的焊接，其原理为先通过机械组件调整焊枪位置，然后通过气缸驱动夹臂夹紧工件，最后通过焊枪焊接，焊接后，在夹臂的夹紧工件的情况下，采用机械组件调整工件的位置，保证复位后可以进行下次焊接作业，具体结构为，所述焊接部分包括基框，所述基框安装于Z向调整组件上，基框上安装有Y向调整组件、X向调整组件，所述Y向调整组件上、基框上安装有焊接组件。

所述基框包括底框，所述底框为水平方向放置的矩形金属框架，所述底框安装于所述Z向调整组件上，所述底框用于与所述Z向调整组件的连接，同时用于安装所述基框的其他结构以及X向调整组件，具体为所述底框的上方安装有立框，所述立框与底框之间安装有用于加固的三角框，所述立框用于为所述X向调整组件的正常工作提供导向，所述立框的前侧设有两个立柱，所述Y向调整组架安装于所述立柱上，所述立柱安装于所述X向调整组件上，所述X向调整组件安装于所述底框上,所述Z向调整组件若要正常工作，需在其下方预留安装空间，且所述Z向调整组件也无法搭载所有焊接部分的重量，所以所述Z向调整组件安装于主架上，所述主架为金属型材、板材焊接形成的金属架，其强度足以搭载整体焊接部分，同时下方的支脚将其抬起一定的高度，为Z向调整组件的安装提供空间。

所述基架包括呈前后分布的两个金属框，两个金属框之间安装有衬梁，两个金属框的结构设计使所述基架有了一定的厚度，方便对于其他组件的安装，为了进一步方便其他组件的安装，两个所述金属框之间还安装有安装板，具体的，所述基架的顶部、底部安装有安装板，用于所述旋转组件中主轴的安装以及升降组件电机的安装，所述基架的左右两侧安装有安装板，用于升降组件中从动轮的安装，还可以根据需要，添加更多的安装板以及衬梁以实现升降组件、旋转组件的基本功能。