[发明专利]一种行驶状态的预测方法、装置和终端设备

权利要求书

1.一种行驶状态的预测方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻的检测信息和在所述当前时刻之前的N秒内的检测信息，所述检测信息是通过传感器对第一车辆和所述第一车辆周围的至少一个车辆进行检测得到的，所述至少一个车辆包括第二车辆，所述N秒为大于零且小于十的正数；

确定所述当前时刻的第二车辆的行驶状态，所述行驶状态是通过将所述当前时刻的检测信息和所述在所述当前时刻之前的N秒内的检测信息输入分类模型得到，所述行驶状态包括直行保持、左变道切入、左变道切出、右变道切入或右变道切出中的一种。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测信息包括：

所述第一车辆的速度和横摆角，和

所述第二车辆的横向速度、纵向速度或速度、全局位置和/或相对位置、刹车灯、左转向灯、右转向灯、瞬时角速度、横摆角、航向角中的一个或多个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述传感器从开始进行检测的时间到所述当前时刻之间的时间段小于所述N秒时，

所述在所述当前时刻之前的N秒内的检测信息，包括：

获取在所述当前时刻之前的Q秒内的检测信息，所述Q为大于零且小于所述N的正数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前时刻为所述传感器开始进行检测的时间时，

所述方法还包括：

根据所述当前时刻的检测信息，确定所述第二车辆的行驶状态。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述第二车辆在所述当前时刻之后的M秒内的预测路线，所述预测路线是根据所述第二车辆的行驶状态计算得到的，所述M秒为所述第一车辆内设定的预测其它车辆的预测路线的时间段，数值为大于零的正数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二车辆的预测路线，计算所述第二车辆与所述第一车辆碰撞的时间；

当所述发生碰撞的时间不大于设定的阈值时，生成报警信息，所述报警信息用于提醒用户所述第一车辆处在危险状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第二车辆的预测路线、或预测路线和碰撞的时间发送给高级驾驶辅助系统ADAS，所述ADAS根据所述第二车辆的预测路线、或预测路线和碰撞的时间，调整所述第一车辆的跟车模式和跟车距离。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第二车辆的预测路线、或预测路线和碰撞的时间发送给ADAS，所述ADAS根据所述第二车辆的预测路线、或预测路线和碰撞的时间，生成警告信息或控制所述第一车辆进行制动。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第二车辆的预测路线、或预测路线和碰撞的时间发送给ADAS，所述ADAS根据所述第二车辆的预测路线、或预测路线和碰撞的时间，控制所述第一车辆进行转向。

10.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述分类模型为五分类模型，所述五分类模型包括支持向量机SVM模型。

11.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在显示屏上显示所述第一车辆、所述第二车辆和所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；

当所述第二车辆与所述第一车辆发生碰撞的时间不大于设定的阈值时，在所述显示屏上显示所述报警信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二车辆与所述第一车辆发生碰撞的时间不大于设定的阈值时，在显示屏上显示所述第二车辆和所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系。