[发明专利]一种行驶状态的预测方法、装置和终端设备

说明书

本申请提供了一种行驶状态的预测方法、装置和终端设备，涉及智能驾驶技术领域。所述方法包括：获取当前时刻的检测信息和在当前时刻之前的N秒内的检测信息，检测信息是通过传感器对第一车辆和第一车辆周围的至少一个车辆进行检测得到的；确定当前时刻的第二车辆的行驶状态，行驶状态是通过将当前时刻的检测信息和在所前时刻之前的N秒内的检测信息输入分类模型得到，行驶状态包括直行保持、左变道切入、左变道切出、右变道切入或右变道切出中的一种。本申请通过检测自车和周围其它车辆，然后将当前时刻检测信息和在当前时刻之前一段时间内检测到的检测信息输入到分类模型，从而准确识别出车辆周围车辆在当前时刻的变道机动情况。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶状态的预测方法、装置和终端设备。

背景技术

车道变换是一种常见的车辆机动行为，也是引发车辆发生碰撞事故的主要原因之一。因此提前识别周围车辆的车道变化行为，对提高自车安全性具有重要意义。

现有技术中，车辆在道路上行驶的过程中，随时对车辆周围的环境进行检测，当检测到周围有车辆时，根据当前探测到其它车辆的一些信息，判断其它车辆的行驶状态。但是，如果其它车辆的驾驶员车技不好导致车辆走“S”型、其它车辆的驾驶员误打转向灯、自车变道等情况时，仍采用现有技术中只根据当前时刻探测的信息来判断的话，则会导致自车对其它车辆的行驶状态判断错误。

另外，现有技术中，车辆的行驶状态只是分为直线保持和变道，对于车辆如何变道并没有细分。当自车发现其它车辆变道对自车造成危险时，如果无法确定其它车辆从左边切入还是从右边切入，则无法进行转向来避险，从而会发生与其它车辆发生相撞。

发明内容

为了解决上述的问题，本申请的实施例提供了一种行驶状态的预测方法、装置和终端设备。

第一方面，本申请提供一种行驶状态的预测方法，包括：获取当前时刻的检测信息和在所述当前时刻之前的N秒内的检测信息，所述检测信息是通过传感器对第一车辆和所述第一车辆周围的至少一个车辆进行检测得到的，所述至少一个车辆包括第二车辆，所述N秒为大于零且小于十的正数；确定所述当前时刻的第二车辆的行驶状态，所述行驶状态是通过将所述当前时刻的检测信息和所述在所述当前时刻之前的N秒内的检测信息输入分类模型得到，所述行驶状态包括直行保持、左变道切入、左变道切出、右变道切入或右变道切出中的一种。

在该实施方式中，第一车辆通过传感器检测周围的其它车辆，然后将当前时刻检测信息和在当前时刻之前一段时间内检测到的检测信息输入到分类模型，从而准确识别出车辆周围车辆在当前时刻的行驶状态。并且，根据分类模型，将车辆的行驶状态分为直行保持、左变道切入、左变道切出、右变道切入或右变道切出五类，更加准确的预测出车辆的行驶状态，从而使得第一车辆可以依据所预测的车辆的行驶状态做出对应的准确的驾驶策略或提示。

在一种实施方式中，所述检测信息包括：所述第一车辆的速度和横摆角，和所述第二车辆的横向速度、纵向速度或速度、全局位置和/或相对位置、刹车灯、左转向灯、右转向灯、瞬时角速度、横摆角、航向角中的一个或多个。

在该实施方式中，第一车辆根据不仅限于获取车道线信息，还可以根据自车信息和其它车辆信息，来预测其它车辆的行驶状态，从而在缺乏车道线的情况下，仍能准确预测其它车辆的行驶状态。

在一种实施方式中，当所述传感器从开始进行检测的时间到所述当前时刻之间的时间段小于所述N秒时，所述在所述当前时刻之前的N秒内的检测信息，包括：获取在所述当前时刻之前的Q秒内的检测信息，所述Q为大于零且小于所述N的正数。

在该实施方式中，如果规定时间段内的历史上自车信息和其它信息不够的情况下，可以选取更短一点的时间段内的历史上自车信息和其它信息，从而确保分类模型准确预测其它车辆的行驶状态。

在一种实施方式中，当所述当前时刻为所述传感器开始进行检测的时间时，所述方法还包括：根据所述当前时刻的检测信息，确定所述第二车辆的行驶状态。