[发明专利]舵机及其控制方法、可读存储介质

权利要求书

1.一种舵机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述舵机上电后，获取控制器发送的控制信号，并基于所述控制信号计算目标角度；

获取所述舵机的当前角度，并判断所述舵机的当前角度和所述目标角度是否相等；

若否，控制所述舵机的电机转动至所述目标角度，并在所述电机转动时，获取所述电机的电流值，若所述电流值超过预设电流，控制所述电机停止转动；

所述舵机设置有外壳、电路板、电位器、电机、传动组件和紧固件；

其中，所述外壳设置有下壳体、中壳体和上壳体；所述下壳体、所述中壳体和所述上壳体通过紧固件紧固，以形成容置墙体，用于容置所述电路板、所述电位器、所述电机、所述传动组件；

所述电路板上设置有控制电路，其中，所述控制电路中设置控制芯片、存储介质；所述控制芯片与所述电机和所述电位器连接；

所述电机的输出轴与所述传动组件连接，具体地，所述传动组件设置有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、轴承以及多个连接轴；其中，所述第一齿轮设置于所述电机的输出轴，且与所述第二齿轮连接；所述第二齿轮与所述第三齿轮连接；所述第三齿轮和所述第五齿轮连接，所述第五齿轮和所述第四齿轮连接，所述第四齿轮和所述第六齿轮连接；其中，所述第四齿轮与所述电位器连接，通过所述第四齿轮的转动控制所述电位器的电阻值，同时通过所述第四齿轮的转动带动所述第六齿轮转动，所述第六齿轮连接轴承，控制外部连接机构转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述舵机的电机转动至所述目标角度，包括：

判断所述舵机的当前角度是否大于所述目标角度；

若是，则控制所述舵机的电机正转，以转动至所述目标角度；

若否，则控制所述舵机的电机反转，以转动至所述目标角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述舵机的电机转动至所述目标角度，包括：

计算所述当前角度和所述目标角度的差值，基于所述差值计算出所述电机的转动速度；

控制所述电机按照所述转动速度转动至所述目标角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

若所述舵机的当前角度和所述目标角度相等，则控制所述舵机停止转动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述舵机的电机转动至所述目标角度，并在所述电机转动时，获取所述电机的电流值，若所述电流值超过预设电流，控制所述电机停止转动，包括：

获取所述舵机转动至所述目标角度时的实际角度，根据所述目标角度与实际角度计算得出角度差；

根据所述角度差，控制所述舵机转动至目标角度，并在所述电机转动时，获取所述电机的电流值，若所述电流值超过预设电流，控制所述电机停止转动。