[发明专利]舵机及其控制方法、可读存储介质

说明书

本申请公开了舵机及其控制方法、可读存储介质，该方法包括：在舵机上电后，获取控制器发送的控制信号，并基于控制信号计算目标角度；获取舵机的当前角度，并判断舵机的当前角度和目标角度是否相等；若否，控制舵机的电机转动至目标角度，并在电机转动时，获取电机的电流值，若电流值超过预设电流，控制电机停止转动。通过上述方式，解决了现有技术中舵机上电复位易损坏的问题。

技术领域

本申请涉及舵机控制技术领域，特别是涉及一种舵机及其控制方法、可读存储介质。

背景技术

随着近几年自动化设备应用的拓展，舵机的需求越来越广泛，各种应用场合对舵机的控制方式都提出了更高的要求。目前的舵机，在控制转动的时候，仅仅根据控制器发送的信号驱动舵机的电机运行，实现舵机转动，当舵机转动的角度出现偏差时，无法获取舵机实际偏转角度与期望角度的角度差，因此在角度出现偏差时无法进行准确的控制。且大部分舵机在未运行状态时被外力所控制发生偏转后，易使得舵机实际偏转角度发生变化，这种情况下，当舵机上电后进行复位操作时，容易出现舵机损坏的情况。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供一种舵机及其控制方法、可读存储介质，解决现有技术中舵机上电复位易损坏的问题。

本申请采用的一种技术方案是提供一种舵机的控制方法，该方法包括：在舵机上电后，获取控制器发送的控制信号，并基于控制信号计算目标角度；获取舵机的当前角度，并判断舵机的当前角度和目标角度是否相等；若否，控制舵机的电机转动至目标角度，并在电机转动时，获取电机的电流值，若电流值超过预设电流，控制电机停止转动。

其中，控制舵机的电机转动至目标角度，包括：判断舵机的当前角度是否大于目标角度；若是，则控制舵机的电机正转，以转动至目标角度；若否，则控制舵机的电机反转，以转动至目标角度。

其中，控制舵机的电机转动至目标角度，包括：计算当前角度和目标角度的差值，基于差值计算出电机的转动速度；控制电机按照转动速度转动至目标角度。

其中，该方法还包括：若舵机的当前角度和目标角度相等，则控制舵机停止转动。

其中，控制舵机的电机转动至目标角度，并在电机转动时，获取电机的电流值，若电流值超过预设电流，控制电机停止转动，包括：获取舵机转动至目标角度时的实际角度，根据目标角度与实际角度计算得出角度差；根据角度差，控制舵机转动至目标角度，并在电机转动时，获取电机的电流值，若电流值超过预设电流，控制电机停止转动。

本申请采用的另一种技术方案是提供一种舵机，该舵机包括：电机；控制电路，与电机连接，用于在舵机上电后，获取控制器发送的控制信号，并基于控制信号计算目标角度，并获取舵机的当前角度，并判断舵机的当前角度和目标角度是否相等；若否，控制舵机的电机转动至目标角度，并在电机转动时，获取电机的电流值，若电流值超过预设电流，控制电机停止转动。

其中，控制电路还用于判断舵机的当前角度是否大于目标角度；若是，则控制舵机的电机正转，以转动至目标角度；若否，则控制舵机的电机反转，以转动至目标角度。

其中，控制电路还用于计算当前角度和目标角度的差值，基于差值计算出电机的转动速度；控制电机按照转动速度转动至目标角度。

其中，该舵机还包括电位器，与控制电路和电机连接，用于在电机转动时，向控制电路反馈电阻值；控制电路还用于在接收到反馈电阻值时，基于反馈电阻值计算电机的当前角度。

本申请采用的另一种技术方案是提供一种可读存储介质，其特征在于，可读存储介质用于存储程序数据，程序数据在被处理器执行时，用于实现上述技术方案提供的方法。