[发明专利]一种用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车

权利要求书

1.一种用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车，其特征在于：包括小车车架、轮毂电机、万向轮、万向轮连接板、自适应调节机构、主动调节机构、四向压力传感器运动意图监测机构、连接调节机构和控制电路板与动力电池盒；在小车车架的后部安装有自适应调节机构，所述的自适应调节机构上安装有轮毂电机；所述的万向轮通过万向轮连接板安装在小车车架前侧底部；在所述的小车车架上安装有主动调节机构，所述的四向压力传感器运动意图监测机构通过滑台安装在所述主动调节机构上，所述的四向压力传感器运动意图监测机构可沿主动调节机构上下滑动，所述连接调节机构固定在所述四向压力传感器运动意图监测机构上；

所述四向压力传感器运动意图监测机构包括向心关节轴承、连接杆、关节轴承座、传感器座、传感器盖、压力传感器、传感器垫圈、传感器支撑弹簧、传感器销和方形杆；所述的关节轴承座固定于所述滑台上，所述的向心关节轴承与所述的关节轴承座过盈配合，上下两侧固定；所述的连接杆与所述的向心关节轴承过盈配合，所述的方形杆的一端通过螺栓与所述的连接杆固定连接，所述传感器座与所述关节轴承座固定，所述方形杆穿过所述传感器座中心方孔，在所述传感器座内方形杆的周围安装有压力传感器；

所述的传感器座包括传感器座一侧的底部圆凹槽及底部圆凹槽上的中部圆凹槽；压力传感器的压力传感器销一端置于所述传感器座一侧底部的圆凹槽内，在所述压力传感器销的轴上套有传感器支撑弹簧，在所述传感器座中部圆凹槽内安装有传感器垫圈，以限制所述传感器支撑弹簧上下移动，所述的压力传感器置于所述传感器垫圈上，压力传感器的受压端与传感器盖紧密贴合并通过传感器盖固定于传感器座上；所述传感器座内在方形杆的上、下、左、右四侧均安装有压力传感器。

2.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车，其特征在于：所述的小车车架为L形，包括相连的后车架和底板，所述的后车架和底板两侧之间连接有斜固定架，所述的轮毂电机通过自适应调节机构安装在后车架上，所述的万向轮通过万向轮连接板安装在底板上。

3.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车，其特征在于：所述的自适应调节机构由车后固定板、电动液压推杆、推杆连接板、弹簧调节器、连接套筒、三角固定件、调节连接杆、推杆固定器构成；所述的电动液压推杆通过推杆固定器以轴连接的方式固定在车后固定板上，所述的电动液压推杆可沿轴转动；所述电动液压推杆上固定有推杆连接板，所述弹簧调节器一端固定在所述推杆连接板上，另一端通过连接套筒与三角固定件的上部通过转轴连接；所述调节连接杆的一端固定在所述的车后固定板上，另一端与三角固定件的下部通过转轴连接；所述车后固定板两侧各安装一个轮毂电机，两个轮毂电机采取差动控制方法实现转弯。

4.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车，其特征在于：所述的连接调节机构包括延长调节杆、调节杆固定块和前端连接块；所述延长调节杆与所述方形杆固定连接，所述调节杆固定块与所述延长调节杆固定，所述前端连接块与所述调节杆固定块固定，所述前端连接块与患者所穿的固定绑带或相应下肢康复机器人连接固定。

5.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车，其特征在于：所述的主动调节机构为一滚珠丝杠滑动机构，包括步进电机、联轴器、轴承、导杆、丝杆、丝杆滑台和丝杆框架；所述丝杆框架固定于所述小车车架上，所述轴承与所述丝杆框架过盈配合，所述丝杆滑台安装于所述丝杆上，可自由滑动，所述丝杆与两侧的轴承过盈配合，所述丝杆框架的两侧分别安装一根导杆，用于辅助所述丝杆滑台滑动；所述步进电机固定于所述丝杠框架上，所述的联轴器一侧与所述步进电机的旋转轴压紧，另一侧与所述丝杆的轴端压紧；所述的主动调节机构通过步进电机的旋转带动所述丝杆旋转，从而带动所述滑台的上下移动。

6.根据权利要求3所述的用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车，其特征在于：所述控制电路板与动力电池盒固定在所述车后固定板上；在小车车架还安装有激光测距跟踪传感器，所述激光测距跟踪传感器用于计算患者的移动速度，所述四向压力传感器运动意图监测机构用于判断患者的运动方向。