[发明专利]一种用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车

说明书

本发明涉及一种用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车，包括小车车架、轮毂电机、万向轮、万向轮连接板、自适应调节机构、主动调节机构、四向压力传感器运动意图监测机构、连接调节机构和控制电路板与动力电池盒；所述的轮毂电机通过自适应调节机构安装在小车车架后部；所述的万向轮通过万向轮连接板安装在小车车架前侧底部；在所述的小车车架上安装有主动调节机构，所述的四向压力传感器运动意图监测机构通过滑台安装在所述主动调节机构上，所述连接调节机构固定在所述四向压力传感器运动意图监测机构上。通过自适应支撑结构实现对患者的减重，让患者在行走过程中保持足部始终接触地面，跟随患者自由移动，提高康复训练的效果。

技术领域

本发明涉及康复训练器械领域，具体涉及一种用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车。

背景技术

临床上，脑瘫、脑卒中和脑损伤等引起的偏瘫、高位截瘫等下肢运动功能障碍的康复训练，通常需要使用减重装置来支撑患者的体重，辅助其完成步态训练。下肢外骨骼机器人应用于步态康复训练能有效促进患者的康复，但其机构本身的重量较大，在患者前期康复训练时，也需要使用减重机构抵消或部分抵消外骨骼机器人和患者本身的重量。

目前康复训练中，多采用固定悬吊机构加运动平板的方式，让患者在固定位置完成步态训练。对于成年患者或仅需要短期康复训练的患者，可以接受这种方式的训练，达到较好的康复效果。但对于需要长期进行步态康复训练的脑瘫儿童，对在单一的、固定的环境中坚持训练，存在明显的抵触和畏惧心理。

发明内容

本发明目的在于针对下肢运动功能障碍患者的步态康复训练需求，提出了一种能用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车。该小车通过自适应支撑结构实现对患者的减重，让患者在行走过程中保持足部始终接触地面，跟随患者自由移动，让患者在训练过程中能自主控制行走路线，增加参与训练的兴趣，提高康复训练的效果。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：

一种用于下肢康复训练的自由移动式自适应减重小车，包括小车车架、轮毂电机、万向轮、万向轮连接板、自适应调节机构、主动调节机构、四向压力传感器运动意图监测机构、连接调节机构和控制电路板与动力电池盒；在小车车架的后部安装有自适应调节机构，所述的自适应调节机构上安装有轮毂电机；所述的万向轮通过万向轮连接板安装在小车车架前侧底部；在所述的小车车架上安装有主动调节机构，所述的四向压力传感器运动意图监测机构通过滑台安装在所述主动调节机构上，所述的四向压力传感器运动意图监测机构可沿主动调节机构上下滑动，所述连接调节机构固定在所述四向压力传感器运动意图监测机构上。

进一步的，所述的小车车架为L形，包括相连的后车架和底板，所述的后车架和底板两侧之间连接有斜固定架，所述的轮毂电机通过自适应调节机构安装在后车架上，所述的万向轮通过万向轮连接板安装在底板上。

进一步的，所述的自适应调节机构由车后固定板、电动液压推杆、推杆连接板、弹簧调节器、连接套筒、三角固定件、调节连接杆、推杆固定器构成；所述的电动液压推杆通过推杆固定器以轴连接的方式固定在车后固定板上，所述的电动液压推杆可沿轴转动；所述电动液压推杆上固定有推杆连接板，所述弹簧调节器一端固定在所述推杆连接板上，另一端通过连接套筒与三角固定件的上部通过转轴连接；所述调节连接杆的一端固定在所述的车后固定板上，另一端与三角固定件的下部通过转轴连接；所述车后固定板两侧各安装一个轮毂电机，两个轮毂电机采取差动控制方法实现转弯。

进一步的，所述四向压力传感器运动意图监测机构包括向心关节轴承、连接杆、关节轴承座、传感器座、传感器盖、压力传感器、传感器垫圈、传感器支撑弹簧、传感器销和方形杆；所述的关节轴承座固定于所述滑台上，所述的向心关节轴承与所述的关节轴承座过盈配合，上下两侧固定；所述的连接杆与所述的向心关节轴承过盈配合，所述的方形杆的一端通过螺栓与所述的连接杆固定连接，所述传感器座与所述关节轴承座固定，所述方形杆穿过所述传感器座中心方孔，在所述传感器座内方形杆的周围安装有压力传感器。