[发明专利]一种面向步态康复训练的绳驱动减重机器人

权利要求书

1.一种面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，包括：

框架；

跑步机，设于所述框架内；

康复腰带，设于所述跑步机上方；

多根绳索、多个绳索导向装置和多个绳索收放装置，所述绳索、绳索导向装置和绳索收放装置一一对应设置，所述绳索导向装置和绳索收放装置装配于所述框架上，所述绳索的一端与所述康复腰带连接，另一端通过所述绳索导向装置后与所述绳索收放装置连接，所述多根绳索分别从多个不同方向将所述康复腰带固定。

2.如权利要求1所述的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，所述绳索导向装置包括：

安装板；

滑轮机构，所述滑轮机构包括滑轮和安装组件，所述滑轮装配于所述安装组件上，所述安装组件通过转轴与所述安装板连接，所述滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动所述滑轮绕所述转轴转动。

3.如权利要求2所述的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，所述滑轮包括第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮，所述第二定滑轮设于所述第一定滑轮和第三定滑轮之间，绳索依次绕设在所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮上，所述安装组件包括连接板、第一支架、第二支架和第三支架，所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮分别通过所述第一支架、第二支架和第三支架与所述连接板连接。

4.如权利要求3所述的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，所述第二支架与所述连接板之间设有拉压力传感器，用于测量绳索上的拉力。

5.如权利要求3所述的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，所述第二支架上设有第一旋转编码器，所述第一旋转编码器用于检测所述第二定滑轮的转动量，进而得到绳索的伸缩量。

6.如权利要求2所述的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，所述安装板上固定有轴承座，所述转轴与所述轴承座连接，所述轴承座上设有第二旋转编码器，所述第二旋转编码器用于检测所述转轴的转动量。

7.如权利要求6所述的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，所述轴承座包括第一壳体、套筒、一对角接触球轴承、锁紧螺母、磁头，所述一对角接触球轴承设于所述第一壳体内，所述转轴穿设于所述一对角接触球轴承至所述第一壳体外，所述锁紧螺母设于所述第一壳体外并套设在所述转轴上，所述一对角接触球轴承中的上部轴承外圈通过所述第一壳体抵紧，内圈通过所述锁紧螺母锁紧，所述一对角接触球轴承中的下部轴承外圈通过所述套筒抵紧，内圈通过所述转轴上的台阶抵紧，所述套筒通过螺钉固定在所述安装板上，所述磁头装配在所述转轴上，所述第二旋转编码器通过检测所述磁头获取所述转轴的转动量。

8.如权利要求2所述的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，所述滑轮包括第二壳体、螺纹杆、轴用挡圈、孔用挡圈、一对深沟球轴承，所述一对深沟球轴承设于所述第二壳体内并套设于所述螺纹杆上，所述轴用挡圈和孔用挡圈套设于所述螺纹杆上且分别设于所述一对深沟球轴承的两侧。

9.如权利要求1所述的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，所述绳索收放装置包括伺服电机、行星齿轮减速器、联轴器、齿轮组、线轴、滚珠花键套、滚珠花键轴、滚珠丝杆、丝杆螺母、转接板，所述滚珠花键套固定于所述线轴中，所述滚珠花键套跟随所述线轴同步运动，所述滚珠花键套通过联轴器与所述伺服电机连接，所述线轴通过转接板与所述丝杆螺母连接，所述滚珠花键轴和滚珠丝杆通过所述齿轮组连接并实现同步运动，所述丝杆螺母直线运动带动所述线轴直线运动，并带动所述滚珠花键套在所述滚珠花键轴上直线运动，实现所述线轴旋转运动和直线运动的同步。

10.如权利要求9所述的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其特征在于，所述线轴上设有容纳所述绳索的螺旋槽，所述绳索卷绕在所述螺旋槽内，所述螺旋槽的螺距等于所述滚珠丝杆的导程。