[发明专利]一种面向步态康复训练的绳驱动减重机器人

说明书

本发明公开了一种面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其包括框架、跑步机、康复腰带、多根绳索、多个绳索导向装置和多个绳索收放装置，跑步机设于框架内，康复腰带设于跑步机上方，绳索导向装置和绳索收放装置装配于框架上，绳索的一端与康复腰带连接，另一端通过绳索导向装置后与绳索收放装置连接，多根绳索分别从多个不同方向将康复腰带固定。本发明面向步态康复训练的绳驱动减重机器人通过设置康复腰带对患者腰部进行固定，并通过多根绳索从多个不同方向将康复腰带固定，安全性高，稳定性好，同时，设置绳索导向装置和绳索收放装置，可以实现对每根绳索上减重力的单独控制，以针对不同患者进行调节。

技术领域

本发明涉及康复训练设备技术领域，特别涉及一种面向步态康复训练的绳驱动减重机器人。

背景技术

对于中风或偏瘫等具有下肢运动功能障碍的患者，在进行步态康复训练时，由于其无法支撑上身重量，需要康复器械为其提供减重支撑，辅助其站立。

典型的locomat康复训练机器人，上半身由两根绳索进行减重，下肢由外骨骼机器人驱动进行步态训练。目前用于减重的绳驱动机器人大多只使用单根或两根绳索，绳索的布局都是位于患者的上方，因此绳索的位移只能发生在竖直方向上，而步态运动是个空间多自由度的运动，单根或两根绳索的减重方案达不到帮助患者保持平衡的目的。

为保持患者平衡，有学者采用髋部支撑机构，但人体腰部设计多自由度运动，髋部支撑机构的设计需相当复杂才能实现多自由度支撑，否则会限制人体运动。因此，需要设计一种新的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题的是提供一种结构合理，稳定性好，效果好的面向步态康复训练的绳驱动减重机器人。

为了解决上述问题，本发明提供了一种面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，包括：

框架；

跑步机，设于所述框架内；

康复腰带，设于所述跑步机上方；

多根绳索、多个绳索导向装置和多个绳索收放装置，所述绳索、绳索导向装置和绳索收放装置一一对应设置，所述绳索导向装置和绳索收放装置装配于所述框架上，所述绳索的一端与所述康复腰带连接，另一端通过所述绳索导向装置后与所述绳索收放装置连接，所述多根绳索分别从多个不同方向将所述康复腰带固定。

作为本发明的进一步改进，所述绳索导向装置包括：

安装板；

滑轮机构，所述滑轮机构包括滑轮和安装组件，所述滑轮装配于所述安装组件上，所述安装组件通过转轴与所述安装板连接，所述滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动所述滑轮绕所述转轴转动。

作为本发明的进一步改进，所述滑轮包括第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮，所述第二定滑轮设于所述第一定滑轮和第三定滑轮之间，绳索依次绕设在所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮上，所述安装组件包括连接板、第一支架、第二支架和第三支架，所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮分别通过所述第一支架、第二支架和第三支架与所述连接板连接。

作为本发明的进一步改进，所述第二支架与所述连接板之间设有拉压力传感器，用于测量绳索上的拉力。

作为本发明的进一步改进，所述第二支架上设有第一旋转编码器，所述第一旋转编码器用于检测所述第二定滑轮的转动量，进而得到绳索的伸缩量。

作为本发明的进一步改进，所述安装板上固定有轴承座，所述转轴与所述轴承座连接，所述轴承座上设有第二旋转编码器，所述第二旋转编码器用于检测所述转轴的转动量。