[发明专利]机器人本体关节结构

权利要求书

1.一种机器人本体关节结构，包括底座、旋座和一轴驱动组件，其特征在于，所述一轴驱动组件包括一轴减速机，且所述一轴减速机分别与所述旋座和所述底座固定连接；

所述旋座包括底部开口位于所述旋座的底面的第一安装腔、以及环绕所述底部开口设置的第一装配孔组；所述一轴减速机的输出端设有第二装配孔组，且所述一轴减速机的输出端通过穿过所述第二装配孔组与所述第一装配孔组的第一紧固件装配到所述旋座，或者所述一轴减速机的输出端通过所述第二装配孔组、转接板、第一装配孔组、第二紧固件及第三紧固件装配到所述旋座上；

所述一轴减速机包括固定部，所述固定部设有第三装配孔组；所述底座包括顶部开口位于所述底座顶面的第二安装腔、以及环绕所述顶部开口设置的第四装配孔组，且所述一轴减速机通过穿过所述固定部的第三装配孔组与所述第四装配孔组的第四紧固件装配在所述底座上。

2.根据权利要求1所述的机器人本体关节结构，其特征在于，所述第二安装腔包括连通的电机安装腔和传动腔，且在所述一轴减速机装配到所述底座时，所述一轴减速机的输入端插入并嵌设在所述传动腔内；

所述一轴驱动组件还包括装设在所述电机安装腔内的驱动电机、以及装设在所述传动腔内的传动装置，且在所述驱动电机装配到所述电机安装腔时，所述驱动电机的输出端插入并嵌设在所述传动腔内；所述传动装置分别连接所述驱动电机的输出端和所述一轴减速机的输入端，用于将所述驱动电机输出的扭矩传递至所述一轴减速机。

3.根据权利要求1所述的机器人本体关节结构，其特征在于，所述第一装配孔组、第二装配孔组、第三装配孔组和第四装配孔组分别以相同的排布方式设置，且所述第一装配孔组的孔距大小大于或等于所述第二装配孔组的孔距大小。

4.根据权利要求1所述的机器人本体关节结构，其特征在于，所述一轴减速机包括波发生器构件、柔轮构件和刚轮构件，且所述一轴减速机的输入端位于所述波发生器构件；所述第二装配孔组位于所述刚轮构件，所述第三装配孔组位于所述柔轮构件；

所述第三装配孔组与所述第四装配孔组相适配，且所述柔轮构件通过穿过所述第三装配孔组和第四装配孔组的第一紧固件固定连接到所述底座的第二安装腔内；所述第二装配孔组与所述第一装配孔组相适配，且所述刚轮构件通过穿过所述第一装配孔组和第二装配孔组的第四紧固件固定连接到所述旋座的第一安装腔内。

5.根据权利要求1所述的机器人本体关节结构，其特征在于，所述一轴减速机包括波发生器构件、柔轮构件和刚轮构件，且所述一轴减速机的输入端位于所述波发生器构件；所述第二装配孔组位于所述柔轮构件，所述第三装配孔组位于所述刚轮构件；

所述第三装配孔组与所述第四装配孔组相适配，且所述刚轮构件通过穿过所述第三装配孔组和第四装配孔组的第一紧固件固定连接在所述底座的第二安装腔内；所述第二装配孔组的孔距大小小于所述第一装配孔组的孔距大小，且所述柔轮构件通过转接板装配到所述旋座的第一安装腔内。

6.根据权利要求5所述的机器人本体关节结构，其特征在于，所述转接板设有与所述第二装配孔组相适配的第五装配孔组、以及与所述第一装配孔组相适配的第六装配孔组，且所述柔轮构件通过穿过所述第二装配孔组和第五装配孔组的第二紧固件装配到所述转接板，所述转接板通过穿过所述第一装配孔组和第六装配孔组的第三紧固件装配到所述旋座的第一安装腔内。

7.根据权利要求2所述的机器人本体关节结构，其特征在于，所述传动装置包括装设在所述驱动电机的输出端的第一皮带轮、装设在所述一轴减速机的输入端的第二皮带轮、以及套设在所述第一皮带轮和第二皮带轮上的皮带构件，且在所述驱动电机驱动所述第一皮带轮时，所述皮带构件带动所述第二皮带轮运行旋转；

所述驱动电机通过电机安装板装配固定在所述电机安装腔，且所述电机安装板设有用于使所述驱动电机相对于所述一轴减速机移动的调节装配孔位，以调整所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间的距离。