[发明专利]机器人本体关节结构

说明书

本发明提供了一种机器人本体关节结构，包括底座、旋座和一轴减速机，所述一轴减速机与所述旋座和底座固定连接；所述旋座包括第一安装腔和第一装配孔组；所述一轴减速机的输出端设有第二装配孔组，所述一轴减速机的输出端通过第二装配孔组、第一装配孔组及第一紧固件装配到所述旋座，或者通过所述第二装配孔组、转接板、第一装配孔组、第二紧固件及第三紧固件装配到所述旋座上；所述一轴减速机包括固定部，所述固定部设有第三装配孔组；所述底座包括第二安装腔和第四装配孔组，且所述一轴减速机通过第三装配孔组、所述第四装配孔组和第四紧固件装配在所述底座上。本发明实施例通过兼容性设计，可缩短开发周期，同时降低制造成本。

技术领域

本发明实施例涉及工业机器人领域，更具体地说，涉及一种机器人本体关节结构。

背景技术

工业机器人是现代制造业中的一种重要的自动化装备，已经被广泛应用在CNC(Computerized Numerical Control,计算机数控技术)上下料、手机壳打磨、金属打磨等应用领域，以工业机器人为核心的制造装备的需求日益加大。在多关节机器人本体研发过程中，机器人关节结构方案的设计是一个至关重要的环节，是整个机器人机械部分研发的技术核心之一。

但是，目前市场上的机器人关节结构在兼容性设计方面较为欠缺，无法结合工况需要而配用不同的关节传动结构，即现有机器人关节结构无法根据实际应用中所需求的关节速度，节拍、负载、臂展等等，在已有的机器人关节结构上进行二次设计，以实现更换不同规格的减速机；而是需要重新设计，不仅开发周期长，还不利于成本控制，结构设计的实用性较为不足。

发明内容

本发明实施例针对上述现有机器人关节结构的兼容性不足、开发周期长、不利于成本控制以及结构设计的实用性不足的问题，提供一种机器人本体关节结构。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种机器人本体关节结构，包括底座、旋座和一轴驱动组件，所述一轴驱动组件包括一轴减速机，且所述一轴减速机分别与所述旋座和所述底座固定连接；

所述旋座包括底部开口位于所述旋座的底面的第一安装腔、以及环绕所述底部开口设置的第一装配孔组；所述一轴减速机的输出端设有第二装配孔组，且所述一轴减速机的输出端通过穿过所述第二装配孔组与所述第一装配孔组的第一紧固件装配到所述旋座，或者所述一轴减速机的输出端通过所述第二装配孔组、转接板、第一装配孔组、第二紧固件及第三紧固件装配到所述旋座上；

所述一轴减速机包括固定部，所述固定部设有第三装配孔组；所述底座包括顶部开口位于所述底座顶面的第二安装腔、以及环绕所述顶部开口设置的第四装配孔组，且所述一轴减速机通过穿过所述固定部的第三装配孔组与所述第四装配孔组的第四紧固件装配在所述底座上。

优选地，所述第二安装腔包括连通的电机安装腔和传动腔，且在所述一轴减速机装配到所述底座时，所述一轴减速机的输入端插入并嵌设在所述传动腔内；

所述一轴驱动组件还包括装设在所述电机安装腔内的驱动电机、以及装设在所述传动腔内的传动装置，且在所述驱动电机装配到所述电机安装腔时，所述驱动电机的输出端插入并嵌设在所述传动腔内；所述传动装置分别连接所述驱动电机的输出端和所述一轴减速机的输入端，用于将所述驱动电机输出的扭矩传递至所述一轴减速机。

优选地，所述第一装配孔组、第二装配孔组、第三装配孔组和第四装配孔组分别以相同的排布方式设置，且所述第一装配孔组的孔距大小大于或等于所述第二装配孔组的孔距大小。

优选地，所述一轴减速机包括波发生器构件、柔轮构件和刚轮构件，且所述一轴减速机的输入端位于所述波发生器构件；所述第二装配孔组位于所述刚轮构件，所述第三装配孔组位于所述柔轮构件；