[发明专利]一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门在审
| 申请号： | 202010526690.X | 申请日： | 2020-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN111648689A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 颉友强 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | E05F15/40 | 分类号： | E05F15/40;E05F15/603;E05F15/70 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动门 控制 方法 装置 | ||
1.一种自动门的防夹控制方法，其特征在于，包括：
获取自动门的控制器输出的电流值(Iq)；
获得所述电流值(Iq)的变化率；
比较所述电流值(Iq)的变化率与预设的变化率阈值；
当所述电流值(Iq)的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述电流值(Iq)的变化率，包括：
对所述电流值(Iq)进行求导，获得所述电流值(Iq)的导数，根据所述导数获得所述电流值(Iq)的变化率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出用于防夹的控制指令，包括：
向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。
5.一种自动门的防夹控制装置，其特征在于，包括：
电流获取模块，用于获取自动门的控制器输出的电流值(Iq)；
变化率获取模块，用于获得所述电流值(Iq)的变化率；
判断比较模块，用于比较所述电流值(Iq)的变化率与预设的变化率阈值；
输出控制模块，用于当所述电流值(Iq)的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述变化率获取模块，具体用于对所述电流值(Iq)进行求导，获得所述电流值(Iq)的导数，根据所述导数获得所述电流值(Iq)的变化率。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述输出控制模块，具体用于向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任意一项所述的自动门的防夹控制方法。
10.一种自动门，其特征在于，包括：权利要求5-8中任意一项所述的自动门的防夹控制装置。
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