[发明专利]一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门

说明书

本发明实施例提供一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门，该方法包括：获取自动门的控制器输出的电流值Iq；获得所述电流值Iq的变化率；比较所述电流值Iq的变化率与预设的变化率阈值；当所述电流值Iq的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。该方法可以通过无需安装光电或力传感器的方式来防止夹手。

技术领域

本发明涉及自动门控制领域，具体涉及一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门。

背景技术

一些公司的自动开关门(大门)，特别是在关门的过程中，如果有物体突然出现在关门的路径中，结果可能损坏掉门或者物体被夹碎，如果正好是人在在路径中，那结果会非常危险。为了避免如此情况的发生，现有技术在这样运行的门上设计防夹手装置，一般都是装一些光电或者力传感器来满足需求，但是这些传感器都有一定的成本。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的自动开关门上安装光电或力传感器来防止夹手，技术复杂，成本过高。

发明内容

本发明实施例提供一种自动门的防夹控制方法、控制装置和自动门，以通过无需安装光电或力传感器的方式来防止夹手。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动门的防夹控制方法，其包括：

获取自动门的控制器输出的电流值Iq；

获得所述电流值Iq的变化率；

比较所述电流值Iq的变化率与预设的变化率阈值；

当所述电流值Iq的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。

在一些实施例中，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。

在一些实施例中，所述获得所述电流值Iq的变化率，包括：对所述电流值Iq进行求导，获得所述电流值Iq的导数，根据所述导数获得所述电流值Iq的变化率。

在一些实施例中，所述输出用于防夹的控制指令，包括：向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动门的防夹控制装置，其包括：

电流获取模块，用于获取自动门的控制器输出的电流值Iq；

变化率获取模块，用于获得所述电流值Iq的变化率；

判断比较模块，用于比较所述电流值Iq的变化率与预设的变化率阈值；

输出控制模块，用于当所述电流值Iq的变化率大于或等于所述预设的变化率阈值时，确定在所述自动门的运行轨迹上检测到障碍物，则输出用于防夹的控制指令。

在一些实施例中，所述自动门的控制器，包括：比例积分微分PID控制器。

在一些实施例中，所述变化率获取模块，具体用于对所述电流值Iq进行求导，获得所述电流值(Iq)的导数，根据所述导数获得所述电流值Iq的变化率。

在一些实施例中，所述输出控制模块，具体用于向与所述自动门的控制器连接的被控电机，输出用于控制所述自动门停止或回退的控制指令。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的任意一种自动门的防夹控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种自动门，其包括：如上所述的任意一种自动门的防夹控制装置。