[发明专利]一种优化捞渣的方法及装置

权利要求书

1.一种优化捞渣的方法，其特征在于，包括：

通过摄像头对预设捞渣区域进行图像采集，获得捞渣区域图，并在所述捞渣区域图上确定多个待捞渣点；

基于所述捞渣区域图，获得每个待捞渣点的位置优先等级；

基于所述每个待捞渣点的锌渣特征，获得所述每个待捞渣点的锌渣特征等级，包括：获取所述每个待捞渣点的锌渣覆盖区域的面积、所述每个待捞渣点的单位面积的锌渣厚度、以及与所述锌渣覆盖区域的面积对应的第一权重、与所述单位面积的锌渣厚度对应的第二权重；基于所述每个待捞渣点的锌渣覆盖区域的面积、所述单位面积的锌渣厚度、以及与所述锌渣覆盖区域的面积对应的第一权重、与所述单位面积的锌渣厚度对应的第二权重，按照如下计算式，获得所述每个待捞渣点的锌渣特征等级：

其中，为所述每个待捞渣点的锌渣特征等级，为所述每个待捞渣点的锌渣覆盖区域的面积，为所述每个待捞渣点的所述单位面积的锌渣厚度，为与所述锌渣覆盖区域的面积对应的第一权重，为与所述单位面积的锌渣厚度对应的第二权重；

基于所述位置优先等级和所述锌渣特征等级，对所述每个待捞渣点进行评分，获得所述每个待捞渣点的捞渣优先等级；

按照所述每个待捞渣点的捞渣优先等级，对所述多个待捞渣点进行路径规划，获得捞渣路径；

控制捞渣机器人沿着所述捞渣路径进行捞渣。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述捞渣区域图，获得每个待捞渣点的位置优先等级，包括：

对所述捞渣区域图进行网格划分，获得N个矩形区域；其中，所述N个矩形区域的面积相等，N为大于等于2的整数；

基于所述N个矩形区域分别与锌锅炉鼻子两侧的通道的距离关系，确定每个矩形区域的位置优先等级；

对所述每个矩形区域的位置优先等级进行标注，获得与所述捞渣区域图对应的网格图；

基于所述网格图，获得所述每个待捞渣点的位置优先等级。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个待捞渣点的所述位置优先等级和所述锌渣特征等级，对所述每个待捞渣点的捞渣优先等级进行评分，获得所述每个待捞渣点的捞渣优先等级，包括：

基于所述每个待捞渣点的所述位置优先等级和所述锌渣特征等级，按照如下计算式，对所述每个待捞渣点的捞渣优先等级进行评分，获得所述每个待捞渣点的捞渣优先等级：

其中，为所述每个待捞渣点的所述锌渣特征等级，为所述每个待捞渣点的所述位置优先等级，为所述每个待捞渣点的捞渣优先等级。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述每个待捞渣点的捞渣优先等级，对所述多个待捞渣点进行路径规划，获得捞渣路径，包括：

按照所述捞渣优先等级由高到低的顺序，对所述多个待捞渣点进行排序，获得排序结果；

以所述捞渣机器人为原点建立基准坐标，按照所述排序结果将所述多个待捞渣点依次连线，并将首尾待捞渣点分别与所述原点连线，获得所述捞渣路径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得捞渣路径之后，还包括：

在获得多条捞渣路径时，分别获取每条捞渣路径的长度值；

基于所述每条捞渣路径的长度值，确定最短的捞渣路径为最优捞渣路径；

基于所述最优捞渣路径进行捞渣。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过摄像头对预设捞渣区域进行图像采集，获得捞渣区域图，包括：

通过摄像头对锌锅内在以所述炉鼻子作为边缘的2/3部位区域进行图像采集，获得所述捞渣区域图。