[发明专利]一种优化捞渣的方法及装置

说明书

本发明涉及带钢连续热镀锌技术领域，尤其涉及一种优化捞渣的方法及装置，该方法包括：通过摄像头对预设捞渣区域进行图像采集，获得捞渣区域图，并在所述捞渣区域图上确定多个待捞渣点；基于所述捞渣区域图，获得每个待捞渣点的位置优先等级；基于所述每个待捞渣点的锌渣特征，获得每个待捞渣点的锌渣特征等级；基于所述每个待捞渣点的所述位置优先等级和所述锌渣特征等级，对所述每个待捞渣点的捞渣优先等级进行评分，获得每个待捞渣点的捞渣优先等级；按照每个待捞渣点的捞渣优先等级，对多个待捞渣点进行路径规划，获得捞渣路径；控制捞渣机器人沿着捞渣路径进行捞渣，进而提高了捞渣效率。

技术领域

本发明涉及带钢连续热镀锌技术领域，尤其涉及一种优化捞渣的方法及装置。

背景技术

热镀锌及其合金产品是钢铁材料中最常见、最有效和最经济的耐腐蚀产品之一，在高档汽车市场，热镀锌外板成为最重要的消费级产品。

由于锌锅中铁铝锌三相平衡被不断建立和打破(温度、锌液液位或者成分任意发生波动)，会产生不同的金属间化物。根据其比重不同分别呈现面渣、悬浮渣和底渣三种形态。有效地控制悬浮渣，及时去除锌锅V形区域附近的面渣，防止热镀区域底渣转化和泛起是机组生产出高级别表面质量汽车外板的关键。

目前主要有以下两种捞渣方法：

人工捞渣：人工捞渣关注的是对积渣区域的整体把握，对积渣较厚的部位优先进行处理，对于表面较薄部位则不加处理。但是，人工捞渣存在作业量繁重、危险和重复性重体力作业的问题。

机器捞渣：很多钢企采用五轴或者六轴的工业机器人对传统人工捞渣进行替代，但是，工业机器人主要采用“盲捞”方式，其作业方式效率低，且频繁捞渣，使得锌液面的保护性ZnO膜被快速消耗，因而恶化了锌耗高的问题。

近些年，一些钢企对工业机器人进行了改进，改进后的捞渣机器人相较于以前的工业机器人作业更加细致，但较人工捞渣方式，捞渣效果提升并不明显。

因此，如何提高捞渣效率是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种优化捞渣的方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种优化捞渣的方法，包括：

通过摄像头对预设捞渣区域进行图像采集，获得捞渣区域图，并在所述捞渣区域图上确定多个待捞渣点；

基于所述捞渣区域图，获得每个待捞渣点的位置优先等级；

基于所述每个待捞渣点的锌渣特征，获得所述每个待捞渣点的锌渣特征等级；

基于所述位置优先等级和所述锌渣特征等级，对所述每个待捞渣点进行评分，获得所述每个待捞渣点的捞渣优先等级；

按照所述每个待捞渣点的捞渣优先等级，对所述多个待捞渣点进行路径规划，获得捞渣路径；

控制捞渣机器人沿着所述捞渣路径进行捞渣。

进一步地，所述基于所述每个待捞渣点的锌渣特征，获得所述每个待捞渣点的锌渣特征等级，包括：

获取所述每个待捞渣点的锌渣覆盖区域的面积、所述每个待捞渣点的单位面积的锌渣厚度、以及与所述锌渣覆盖区域的面积对应的第一权重、与所述单位面积的锌渣厚度对应的第二权重；

基于所述每个待捞渣点的锌渣覆盖区域的面积、所述单位面积的锌渣厚度、以及与所述锌渣覆盖区域的面积对应的第一权重、与所述单位面积的锌渣厚度对应的第二权重，按照如下计算式，获得所述每个待捞渣点的锌渣特征等级：

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