[发明专利]一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取设定的目标接泊位置和自车位置，自车位置为用户完成泊车后的车辆位置；响应于接泊指令，根据目标接泊位置和自车位置规划出至少一条目标路径，接泊指令包括接泊请求指令、用户的终端位置和行进速度；根据用户的终端位置和行进速度，在至少一条目标路径中确定第一目标路径；根据第一目标路径，控制车辆行驶至目标接泊位置。本发明实现了对接泊位置的自定义，方便了用户，同时通过调整车辆行驶的速度使得人车到达接泊位置的时间差尽可能地短，提高了自动泊车的实用性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶车辆能够实现的主动代客泊车功能包括：驾驶员在停车场指定的上车点或者下车点处，通过车辆钥匙或者终端应用程序对车辆下达操作指令。这种方式造成两个问题，一是用户需要到达指定的位置才能对车辆进行控制，车辆也必须到达指定的位置才能让用户上下车；二是当用户到达指定的位置后，到车辆到达指定的位置前会有一段人等车的时间，若是遇到车流量、人流量大的停车场区域则该等待时间会大大延长，。

而若是交由用户指定接泊位置，对于智能驾驶车辆而言，则需要自主驾驶到用户指定的接泊位置，除了有自动驾驶的要求外，还需要考虑车辆的行驶路径的选择，以及在和用户到达时间一致或者不一致情况下的处理方式。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明公开了一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质。具体技术方案如下所述：

第一方面，本发明公开了一种车辆接泊控制方法，所述方法包括：

获取用户设定的目标接泊位置和车辆的自车位置，所述自车位置为用户完成泊车后的车辆位置；

响应于用户的接泊指令，根据所述目标接泊位置和所述自车位置规划出至少一条目标路径，所述接泊指令包括接泊请求指令、用户的终端位置和用户的行进速度；

根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径；

根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置。

进一步地，所述响应于用户的接泊指令，根据所述目标接泊位置和所述自车位置规划出至少一条目标路径，包括：

获取实时地图道路信息；

根据所述实时地图道路信息、所述车辆的自车位置和所述目标接泊位置进行路径规划，得到所述至少一条目标路径；

获取实时路况信息，根据所述实时路况信息计算得到所述至少一条目标路径中的每一条目标路径所需的车辆行驶时间，所述车辆行驶时间以预先设定的车辆车速为基础计算得到。

进一步地，所述根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径包括：

根据所述用户的终端位置、所述用户的行进速度以及所述目标接泊位置计算用户达到所述目标接泊位置的行进时间；

将所述行进时间与所述至少一条目标路径中每一条目标路径所需的车辆行驶时间分别进行做差，得到至少一个差值；

根据所述至少一个差值，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径，所述行进时间与所述第一目标路径所需的车辆行驶时间的差值的绝对值最小。

进一步地，所述根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径还包括：

判断所述行进时间与所述第一目标路径所需的车辆行驶时间的差值的绝对值是否大于预设的时间阈值；

在所述差值的绝对值大于所述预设的时间阈值时，调整所述预先设定的车辆车速，直至所述绝对值不大于所述预设的时间阈值。