[发明专利]基于多区域的机器人路径规划方法、机器人及终端设备

权利要求书

1.一种基于多区域的机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

获取机器人的初始位置及目标位置；

若所述初始位置与所述目标位置位于不同区域，则获取位于初始区域的初始区域转接点的信息；其中所述初始区域为所述初始位置所在的区域，所述初始区域转接点为位于所述初始区域的区域转接点，所述区域转接点为在区域拓扑地图中位于区域边界、与所述区域相邻的其它区域相连通的节点；

根据所述初始区域转接点的信息及预存的跨区域拓扑地图，确定从所述初始区域转接点到达目标区域的至少一条跨域路径，其中所述目标区域为所述目标位置所在的区域；所述跨区域拓扑地图为包括连接不同区域的任意两个所述区域转接点的节点和边的拓扑地图；

根据所述初始区域的区域拓扑地图、所述初始位置及所述跨域路径，在所述初始区域中分别为每条所述跨域路径确定至少一条对应的初始区域子路径，其中每条所述跨域路径对应的所述初始区域子路径为以所述初始位置为起点，以所述跨域路径的起点为终点的路径；

根据所述目标区域的区域拓扑地图、所述目标位置及所述跨域路径，在所述目标区域中分别为每条所述跨域路径确定至少一条对应的目标区域子路径，其中每条所述跨域路径对应的所述目标区域子路径为以所述跨域路径的终点为起点，以所述目标位置为终点的路径；

根据所述跨域路径、所述初始区域子路径及所述目标区域子路径，确定从所述初始位置到达所述目标位置的目标路径。

2.如权利要求1所述的基于多区域的机器人路径规划方法，其特征在于，在所述获取机器人的初始位置及目标位置之前，还包括：

获取目标移动场景的各个区域的区域拓扑地图，所述区域拓扑地图由各个节点及连接所述节点的边组成；所述目标移动场景是为所述机器人预设的包含多个区域的场景；

根据各个所述区域的区域转接点，将所述各个区域的区域拓扑地图拼接为一张全局拓扑地图，所述全局拓扑地图包括所有所述区域拓扑地图的所述节点及所述边；

在所述全局拓扑地图中的各个区域内，分别确定连接不同区域的任意两个区域转接点之间的区域连通路径；

根据所述区域连通路径，在所述全局拓扑地图中保留所述区域连通路径对应的所述节点及所述边，得到跨区域拓扑地图并进行存储。

3.如权利要求1所述的基于多区域的机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述跨域路径、所述初始区域子路径及所述目标区域子路径，确定从所述初始位置到达所述目标位置的目标路径，包括：

根据各条所述跨域路径对应的所述初始区域子路径、以及对应的所述目标区域子路径，确定第一数目的待定总路径；

分别以所述第一数目的待定总路径中的各条所述待定总路径作为待计算路径进行路径代价计算，确定各条所述待定总路径的路径代价值；所述路径代价值为衡量路径的长度和/或通行耗时的数值；

将所述第一数目的待定总路径中，路径代价值最小的待定总路径确定为目标路径。

4.如权利要求1所述的基于多区域的机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述跨域路径、所述初始区域子路径及所述目标区域子路径，确定从所述初始位置到达所述目标位置的目标路径，包括：

分别以各条所述初始区域子路径作为待计算路径进行路径代价计算，确定各条所述初始区域子路径的路径代价值；

从各条所述初始区域子路径中确定指定初始区域子路径，所述指定初始区域子路径为所述路径代价值最小的所述初始区域子路径；

分别以各条待定目标区域子路径作为待计算路径进行路径代价计算，确定各条所述待定目标区域子路径的路径代价值；其中，所述待定目标区域子路径为与待定跨域路径对应的各条目标区域子路径，所述待定跨域路径为与所述指定初始区域子路径对应的跨域路径；

从各条所述待定目标区域子路径中确定指定目标区域子路径，所述指定目标区域子路径为所述路径代价值最小的所述待定目标区域子路径；

确定由所述指定初始区域子路径、所述指定目标区域子路径及指定跨域路径组成的路径为所述目标路径，其中所述指定跨域路径为以所述指定初始区域子路径的终点为起点，以所述指定目标区域子路径的起点为终点的跨域路径。