[发明专利]基于多区域的机器人路径规划方法、机器人及终端设备

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了基于多区域的机器人路径规划方法、机器人及终端设备，包括：获取机器人的初始位置及目标位置；若初始位置与目标位置位于不同区域，则获取位于初始区域转接点的信息；根据初始区域转接点的信息及预存的跨区域拓扑地图，确定跨域路径；根据初始区域的区域拓扑地图、初始位置及跨域路径，为每条跨域路径确定对应的初始区域子路径；根据目标区域的区域拓扑地图、目标位置及跨域路径，为每条跨域路径确定对应的目标区域子路径；根据该跨域路径、该初始区域子路径及该目标区域子路径，确定目标路径。本申请实施例能够高效地实现基于多区域的机器人路径规划。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于多区域的机器人路径规划方法、机器人及终端设备。

背景技术

随着机器人技术的发展，具有自主导航功能的机器人(即能够自主进行路径规划的移动机器人)被广泛应用于各类场景中。这些场景包括写字楼、住宅房等建筑内部的室内场景，还包括草坪、运动场、建筑间通道等以及位于建筑外部的室外场景。由于不同场景的实际环境特点不同，现有技术中通常会为每个场景单独设定对应一张区域地图，单个机器人只限定在单个场景的区域内工作，根据该场景的区域地图进行机器人路径规划，实现机器人自主导航。

然而，随着对机器人的应用需求的提升，在一些情况下需要机器人实现跨区域工作，即在移动穿越不同的场景区域以完成指定的任务，例如需要机器人从一个建筑内部出发，通过室外的通道到达另一个建筑内部。在这种情况下，通常是直接构建一张完整的包含多个场景区域的全局地图进行机器人的路径规划。但是，由于全局地图的数据量庞大，基于该全局地图进行路径规划需要较大的运算量，从而导致机器人路径规划的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了基于多区域的机器人路径规划方法、机器人及终端设备，以解决现有技术中如何准确高效地实现基于多区域的机器人路径规划的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种基于多区域的机器人路径规划方法，包括：

获取机器人的初始位置及目标位置；

若所述初始位置与所述目标位置位于不同区域，则获取位于初始区域的初始区域转接点的信息；其中所述初始区域为所述初始位置所在的区域，所述初始区域转接点为位于所述初始区域的区域转接点，所述区域转接点为在区域拓扑地图中位于区域边界、与所述区域相邻的其它区域相连通的节点；

根据所述初始区域转接点的信息及预存的跨区域拓扑地图，确定从所述初始区域转接点到达目标区域的至少一条跨域路径，其中所述目标区域为所述目标位置所在的区域；所述跨区域拓扑地图为包括连接不同区域的任意两个所述区域转接点的节点和边的拓扑地图；

根据所述初始区域的区域拓扑地图、所述初始位置及所述跨域路径，在所述初始区域中分别为每条所述跨域路径确定至少一条对应的初始区域子路径，其中每条所述跨域路径对应的所述初始区域子路径为以所述初始位置为起点，以所述跨域路径的起点为终点的路径；

根据所述目标区域的区域拓扑地图、所述目标位置及所述跨域路径，在所述目标区域中分别为每条所述跨域路径确定至少一条对应的目标区域子路径，其中每条所述跨域路径对应的所述目标区域子路径为以所述跨域路径的终点为起点，以所述目标位置为终点的路径；

根据所述跨域路径、所述初始区域子路径及所述目标区域子路径，确定从所述初始位置到达所述目标位置的目标路径。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：

位置获取单元，用于获取机器人的初始位置及目标位置；