[发明专利]一种狭窄空间轮式巡检机器人

权利要求书

1.一种狭窄空间轮式巡检机器人，包括驱动结构(1)，驱动结构(1)由底座(101)、减速电机(102)、链轮联轴器组件(103)、链条(104)以及轮胎(105)组成，其特征在于：所述底座(101)顶部且靠近左侧和右侧的位置处均固定连接有减速电机(102)，两个所述减速电机(102)以底座(101)的中心为原点呈镜像设置，所述减速电机(102)的输出端上固定连接有链轮联轴器组件(103)，所述链轮联轴器组件(103)上传动连接链条(104)，所述链轮联轴器组件(103)正面的左右两侧均安装有轮胎(105)，所述底座(101)内部的中央固定连接有电池模块总成(2)，所述底座(101)顶部焊接有铝合金框架(3)，所述铝合金框架(3)内壁底部从左到右依次安装有天线接收机(24)、驱动器(23)、继电器(4)、交换机(5)、通信模块(6)和断路器(7)，所述底座(101)的顶部还固定连接有外壳(12)，所述铝合金框架(3)位于外壳(12)的内部，所述铝合金框架(3)的右侧固定连接有固定框架(9)，所述固定框架(9)的右侧和顶部分别固定连接有前避障激光(901)和六合一传感器(10)，所述外壳(12)顶部且靠近右侧的中央位置处安装有球机摄像头(11)，所述外壳(12)顶部的中央固定连接有扫描仪安装支架(13)，所述扫描仪安装支架(13)内底部的中央固定连接有IMU传感器(15)，所述扫描仪安装支架(13)右侧的顶部固定连接有三维激光扫描仪(14)，所述外壳(12)顶部且靠近左侧的中央位置处固定连接有云台安装支架(16)，所述云台安装支架(16)的顶部安装有云台组件(17)，所述外壳(12)左侧且靠近左侧中央顶部的位置处固定连接有巡线摄像头(20)，所述外壳(12)左侧且靠近中央底部的位置处固定连接有后避障激光(22)，所述驱动结构(1)左右两侧的中央均固定连接有防撞压条(8)。

2.根据权利要求1所述的一种狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：所述外壳(12)顶部且靠近背面中央左侧的位置处固定连接有三色灯(25)，所述外壳(12)顶部且靠近正面中央左侧的位置处固定连接有急停开关(26)，所述三色灯(25)、急停开关(26)和减速电机(102)相串联。

3.根据权利要求1所述的一种狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：所述云台组件(17)中安装有高清可见光相机、红外热像仪和定向拾音器。

4.根据权利要求1所述的一种狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：所述外壳(12)顶部左侧且靠近背面的位置处固定连接有弹性天线(19)，所述弹性天线(19)与天线接收机(24)相电连接。

5.根据权利要求1所述的一种狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：所述三维激光扫描仪(14)、IMU传感器(15)、前避障激光(901)和后避障激光(22)组成导航控制模块，所述IMU传感器(15)包括三个加速度计、三个陀螺仪和一个测量轴，加速度计和陀螺仪沿垂直方向交错分布于测量轴的左右两侧。

6.根据权利要求1所述的一种狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：所述六合一传感器(10)包括温度传感器、湿度传感器、二氧化碳传感器、甲醛传感器、粉尘传感器、TVOC传感器，所述六合一传感器(10)与通信模块(6)相电连接。

7.根据权利要求1所述的一种狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：所述外壳(12)左侧且靠近顶部的位置处固定来连接有钥匙开关(18)，所述钥匙开关(18)与电池模块总成(2)相电连接，所述外壳(12)左侧的中央安装有充电电极(21)，所述充电电极(21)与电池模块总成(2)相电连接，所述减速电机(102)、继电器(4)、交换机(5)、通信模块(6)、断路器(7)、前避障激光(901)、六合一传感器(10)、球机摄像头(11)、三维激光扫描仪(14)、IMU传感器(15)、云台组件(17)、弹性天线(19)、巡线摄像头(20)、后避障激光(22)、驱动器(23)、天线接收机(24)、三色灯(25)分别与电池模块总成(2)相电连接。

8.根据权利要求1所述的一种狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：所述防撞压条(8)中安装有压力传感器，压力传感器与急停开关(26)相电连接。