[发明专利]一种狭窄空间轮式巡检机器人

说明书

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体揭示了一种狭窄空间轮式巡检机器人，包括驱动结构，驱动结构由底座、减速电机、链轮联轴器组件、链条以及轮胎组成，底座内部的中央固定连接有电池模块总成，底座顶部焊接有铝合金框架，铝合金框架内壁底部从左到右依次安装有天线接收机、驱动器、继电器、交换机、通信模块和断路器，底座的顶部还固定连接有外壳，外壳上安装有球机摄像头、IMU传感器、三维激光扫描仪、云台组件、巡线摄像头、后避障激光，驱动结构左右两侧的中央均固定连接有防撞压条；本发明实现整机空间避障的目的，明显著提高了轮式巡检机器人在狭窄空间中的应用效果，具有良好的实用价值。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及了一种狭窄空间轮式巡检机器人。

背景技术

随着机器人导航、控制和智能算法的发展，轮式机器人在电力、交通、安保、接待等领域得到了稳步发展和推广应用。这些场景普遍具有劳动时间长、劳动强度大、工作内容重复枯燥等特点，巡检机器人能大幅度减轻上述场景的人类劳动。但在目前，对设备密集、通行状况复杂的室内巡检场景，还存在明显短板，由于设备巡检机器人是特种机器人行业中的重要应用，为了减少巡检人员干预，提高机器人准确高效的巡检能力，提高机器人在狭窄设备环境下的自动行走和自动检测能力势在必行。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种狭窄空间轮式巡检机器人，具备躲避障碍、自动规划路径等优点，解决了传统机器人无法在狭小空间内巡检的问题。

本发明的狭窄空间轮式巡检机器人，包括驱动结构，驱动结构由底座、减速电机、链轮联轴器组件、链条以及轮胎组成，所述底座顶部且靠近左侧和右侧的位置处均固定连接有减速电机，两个所述减速电机以底座的中心为原点呈镜像设置，所述减速电机的输出端上固定连接有链轮联轴器组件，所述链轮联轴器组件上传动连接链条，所述链轮联轴器组件正面的左右两侧均安装有轮胎，所述底座内部的中央固定连接有电池模块总成，所述底座顶部焊接有铝合金框架，所述铝合金框架内壁底部从左到右依次安装有天线接收机、驱动器、继电器、交换机、通信模块和断路器，所述底座的顶部还固定连接有外壳，所述铝合金框架位于外壳的内部，所述铝合金框架的右侧固定连接有固定框架，所述固定框架的右侧和顶部分别固定连接有前避障激光和六合一传感器，所述外壳顶部且靠近右侧的中央位置处安装有球机摄像头，所述外壳顶部的中央固定连接有扫描仪安装支架，所述扫描仪安装支架内底部的中央固定连接有IMU传感器，所述扫描仪安装支架右侧的顶部固定连接有三维激光扫描仪，所述外壳顶部且靠近左侧的中央位置处固定连接有云台安装支架，所述云台安装支架的顶部安装有云台组件，所述外壳左侧且靠近左侧中央顶部的位置处固定连接有巡线摄像头，所述外壳左侧且靠近中央底部的位置处固定连接有后避障激光，所述驱动结构左右两侧的中央均固定连接有防撞压条。

本发明的狭窄空间轮式巡检机器人，其中外壳顶部且靠近背面中央左侧的位置处固定连接有三色灯，所述外壳顶部且靠近正面中央左侧的位置处固定连接有急停开关，所述三色灯、急停开关和减速电机相串联，该结构设置，便于工作人员通过三色灯来观察机器人的工作状态，也方便工作人员在紧机情况下停止机器人。

本发明的狭窄空间轮式巡检机器人，其中云台组件中安装有高清可见光相机、红外热像仪和定向拾音器。

本发明的狭窄空间轮式巡检机器人，其中外壳顶部左侧且靠近背面的位置处固定连接有弹性天线，所述弹性天线与天线接收机相电连接。

本发明的狭窄空间轮式巡检机器人，其中三维激光扫描仪、IMU传感器、前避障激光和后避障激光组成导航控制模块，所述IMU传感器包括三个加速度计、三个陀螺仪和一个测量轴，加速度计和陀螺仪沿垂直方向交错分布于测量轴的左右两侧。

本发明的狭窄空间轮式巡检机器人，其中六合一传感器包括温度传感器、湿度传感器、二氧化碳传感器、甲醛传感器、粉尘传感器、TVOC传感器，所述六合一传感器与通信模块相电连接。