[发明专利]一种冗余机构线控转向装置和控制方法

权利要求书

1.一种冗余机构线控转向装置，其特征在于，包括转向盘(1)，还包括：

路感模拟器(2)，包括：

两个互为冗余的第一驱动电机(22)和第二驱动电机，均与所述转向盘(1)传动连接；

两个互为冗余且相互通讯连接的第一控制器(21)和第二控制器，所述第一控制器(21)与所述第一驱动电机(22)电连接，所述第二控制器与所述第二驱动电机电连接，所述第一控制器(21)能够控制所述第一驱动电机(22)施加在所述转向盘(1)上的力矩，所述第二控制器能够控制所述第二驱动电机施加在所述转向盘(1)上的力矩；

第一传感器(23)，所述第一传感器(23)分别与所述第一控制器(21)和第二控制器通讯连接，所述第一传感器(23)能够采集汽车转向的扭矩和转角信号；

转向执行器(3)，包括：

转向执行件，能够与汽车的轮胎连接；

两个互为冗余的第三驱动电机(32)和第四驱动电机，均与所述转向执行件传动连接；

两个互为冗余且相互通讯连接的第三控制器(31)和第四控制器，所述第三控制器(31)与所述第三驱动电机(32)电连接，所述第四控制器与所述第四驱动电机电连接，所述第三控制器(31)能够通过控制所述第三驱动电机(32)控制所述转向执行件实现转向，所述第四控制器能够通过控制所述第四驱动电机控制所述转向执行件实现转向；

第二传感器(33)，所述第二传感器(33)分别与所述第三控制器(31)和所述第四控制器通讯连接，所述第二传感器(33)能够采集汽车转向的转角信号；

所述第一控制器(21)能够与所述第三控制器(31)通讯连接，所述第二控制器能够与所述第四控制器通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种冗余机构线控转向装置，其特征在于，还包括网关(5)，所述网关(5)分别与所述第一控制器(21)、所述第二控制器、所述第三控制器(31)和所述第四控制器通讯连接。

3.根据权利要求1所述的一种冗余机构线控转向装置，其特征在于，还包括互为冗余的第一点火器(4)和第二点火器，所述第一点火器(4)分别与所述第一控制器(21)和所述第三控制器(31)连接，所述第二点火器分别与所述第二控制器和所述第四控制器连接。

4.根据权利要求1所述的一种冗余机构线控转向装置，其特征在于，还包括互为冗余的第一电源(6)和第二电源(7)，所述第一电源(6)分别与所述第一控制器(21)和所述第三控制器(31)电连接，所述第二电源(7)分别与所述第三控制器(31)和所述第四控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的一种冗余机构线控转向装置，其特征在于，所述第一传感器(23)为扭矩转角传感器。

6.根据权利要求1所述的一种冗余机构线控转向装置，其特征在于，所述第二传感器(33)为转角传感器。